衝床機械手模（mó）糊控製理論的核（hé）心是模糊控製器，主要包括了模糊（hú）化處理、模糊推理和解模糊化（huà）處理三個組成部分，數據庫和規則庫組合成為知識庫，為模糊推理提供推理數據和模糊規則（zé）。
衝床機械手的模糊控製主（zhǔ）要有以下幾個特點：
一、模糊控製通過（guò）模（mó）糊（hú）規則作出判斷，采用直觀的模糊語言製定控製規則，不需要建立被操作對象的精（jīng）確數學模型；
二、模糊控製擅（shàn）長控製（zhì）一些未（wèi）知的、模型參數難以測量的係（xì）統，因為模糊規則建立在開發人（rén）員對控製過程的定性認識上，以開發人員對控製（zhì）過程的經驗判（pàn）斷為基礎；
三、模糊語言控製規則是（shì）開發人員對被控對象的經驗反映，所以（yǐ）初始角度的不同或者對象評價指標的不同不會對控製結果產生（shēng）很（hěn）大（dà）的（de）影響；
四、模糊控製過程模擬人工控製過程，用啟發語言指定規則，增強了機（jī）械手控（kòng）製係統的自（zì）適應（yīng）性；
五、模糊（hú）控製（zhì）係統對外界幹擾和（hé）模型參數的要求不高，適用於時變的（de）、非線性的或者（zhě）純（chún）滯後的（de）係統控製，魯棒性好。但是模糊控（kòng）製（zhì）的缺點（diǎn）也很明顯，比如自適應有限、穩（wěn）定性不高等。
目前，模糊控製已經開始應用於很多控製領域，各類衝床（chuáng）機械手的模糊控製器種類也非常多，對於衝（chōng）床機械手控製器技術也成為控製領域研究（jiū）的熱點（diǎn）。針對模糊控製的以（yǐ）上（shàng）優缺點，衝床機械手的模糊控製（zhì）技術與其它控製技術（shù）相結合，產生了很多（duō）新的複合控製，比如（rú）：模糊 PID 控製，將模糊控製和常規的 PID 控製理論（lùn）相結合，衝床機（jī）械手（shǒu）的控製性能夠（gòu）有較大提高，收到廣泛的應（yīng）用；自適應模糊控製，參照（zhào）自適應控製技術的理論，可實時調（diào）整模糊控製（zhì）規則，使得（dé）衝床機械手的控製達（dá）到最（zuì）優控（kòng）製狀態（tài）；神經模糊（hú）控製，利用神經網絡的模擬人的思維，通過自適應學習來訓練模糊規則，從而提高整（zhěng）個衝床機械手係統的學習能力和（hé）自適應能力。
