自（zì）動上（shàng）下料機械手（shǒu）控（kòng）製的要素包括工（gōng）作順序、到達（dá）位置、動作時（shí）間、運動速度、加減速度（dù）等。
自動上下（xià）料機械手的控（kòng）製分為點位控製和連續（xù）軌（guǐ）跡控製兩種。 控製係統可根據動作的要求，設計采用數字順序控製。 它首（shǒu）先要編製程序加以存儲，然（rán）後（hòu）再根據規定的程序，控製自動上下（xià）料機械手進行工作（zuò）程序的存儲方式有分離存（cún）儲和集中（zhōng）存儲兩種。
分離存儲是將各（gè）種控製因素的信息分別存儲於兩種以（yǐ）上的存儲裝置中，如順序信（xìn）息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內； 位置信息存儲於（yú）時間繼電器、定速（sù）回轉鼓等； 集中存儲是（shì）將各種控製因素的信息全部存儲於（yú）一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。 這種（zhǒng）方式適（shì）用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製（zhì）的場合，即連續控製的情（qíng）況（kuàng）下使用。
其中插銷（xiāo）板使（shǐ）用於需要迅速改變程序的場合。 換一種程序隻需抽換一（yī）種插銷板即可可，而同一插件又可以反複使用； 穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時就要（yào）全部更換； 穿孔（kǒng）卡的信息（xī）容量有（yǒu）限，但便於更換、保存，可重複使用（yòng）； 磁蕊和磁鼓僅適用（yòng）於存儲容量較大的場合。 至於選擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜程序和精確程序來確定。
對動作複雜的（de）
自動（dòng）上下料機械手，采用示教再現型控製係統。 更複雜的自（zì）動（dòng）上下料機械手采用數字控（kòng）製係統（tǒng）、小型計算機或微（wēi）處理機控製（zhì）的係統。 控製係統（tǒng）以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。 它裝（zhuāng）有（yǒu）許多凸輪，每一個凸輪分配給一個（gè）運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。
