自動上下料機械手主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。執行機構分為手部、手臂、軀（qū）幹； 驅（qū）動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅（qū）動、電氣驅動和（hé）機械驅動（dòng）；控（kòng）製的要素包括工作（zuò）順序、到達位（wèi）置、動作（zuò）時間、運動速度、加減（jiǎn）速度等。
1、手部安（ān）裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運（yùn）用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。自動上下料機械（xiè）手（shǒu）手部的構造（zào）係模仿人的手指，分為無關（guān）節（jiē）、固定關節和自由關節3種（zhǒng）。手指（zhǐ）的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據夾（jiá）持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭（tóu）以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂的作用是引導手（shǒu）指準確地抓住工件，並（bìng）運送到所需的位置（zhì）上。為了使自動上下料機械手（shǒu）能夠正確地工作，手臂的（de）3個自由（yóu）度都要精確地定位（wèi）。
3、軀幹軀幹是安裝（zhuāng）手臂、動力源和各種執行機構的支架。
自動上下料機械手控製的要素（sù）包括工作順序、到達（dá）位置、動作時間、運動速度、加減速度等。
自動上下料機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩（liǎng）種。控製係統可根據動作的要求，設（shè）計采用（yòng）數字順序控製。它首先（xiān）要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製自動上（shàng）下料機械（xiè）手（shǒu）進行工作程序的存儲方（fāng）式有分離存儲和集中（zhōng）存（cún）儲兩種。分離存儲（chǔ）是將各種控製因素的信息分別存儲於兩（liǎng）種以上的存儲裝（zhuāng）置中，如順（shùn）序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿（chuān）孔帶內；位置信（xìn）息（xī）存（cún）儲於時間（jiān）繼電器、定速回轉鼓等；集中存（cún）儲（chǔ）是將各種控製（zhì）因素的信息全部存儲於一種存儲裝（zhuāng）置內，如磁帶、磁鼓等。這（zhè）種方式（shì）使用於順序、位置（zhì）、時間、速度等必須同時控製的場（chǎng）合，即連續控製（zhì）的情況下使用。
