在工業自動（dòng）化生產（chǎn）線上，工件經常需要在流水線（xiàn）與（yǔ）機床加工工位（wèi）之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現機床上下料，廣泛（fàn）采用通用的桁架式自動（dòng）上下料機械手。關節式工業機器人載荷大、精度高、動作可編程，但是價格比較貴，在（zài）搬運路徑較為簡單的情況下使用成本太高。目前，桁架式機械手（shǒu）適應於數（shù）控機床加工（gōng）工位定位精度要求（qiú）較高，而（ér）且（qiě）搬運動作又較為簡單的環節的自動上下料機械手。
桁（héng）架包括若幹支撐立（lì）柱，在支撐立柱上（shàng）設有用於安裝機械手的橫梁，桁架式
自動上下料機械（xiè）手為三個（gè）自（zì）由度機（jī）械手，桁架機器人包括安裝於橫梁上的水平運動（dòng）組件及垂直安裝（zhuāng）於水平運動組件上的垂直運動組件。垂直（zhí）運動（dòng）組件的底（dǐ）部最終連接有定製夾具，水平（píng）運動組（zǔ）件和（hé）垂直（zhí）運動組件分（fèn）別包（bāo）括（kuò）用於傳動的齒輪和齒條（tiáo）導軌，齒輪和齒條導軌設計為相互齧合的斜齒。
桁架式機器人的（de）空間運動（dòng）是用三個相（xiàng）互垂直（zhí）的直線運動來實現（xiàn）的，由於直線運動易於實現全閉環的位置控製，所以，桁架式機器人（rén）有（yǒu）可能達到很高（gāo）的位置。為了實現一定的運動空間，桁架式機器人的（de）結構（gòu）尺寸要（yào）比其他類型的機器人的結構尺寸大很多。
桁（héng）架
自動上下料機械手結構簡單可靠，成本低；齒輪和齒條傳動采用斜齒齧合，增（zēng）加了（le）機械工作的載（zǎi）荷、提高了運動平穩性。桁架機械手其結構簡單、成本低廉、精度較高，實現將工（gōng）件在流水線與相應機床加工工位間水平和垂直搬運。
