1、液壓驅動式。
衝床機械手的（de）液壓驅動式機械手（shǒu）通（tōng）常由（yóu）液動機(各種油缸、油馬達)、伺（sì）服閥、油（yóu）泵、油（yóu）箱（xiāng）等組成（chéng）驅動係統，由（yóu）驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓（zhuā）舉能力(高達幾百千克（kè）以上)，其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好，但（dàn）液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否（fǒu）則漏油（yóu）將汙染環境。
2、電氣（qì）驅動式
衝床機械手的電力驅動是機械手使用得最多的（de）一種驅動（dòng）方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大(關節型的持重已（yǐ）達400kg)，信號檢測、傳（chuán）動（dòng）、處理方便，並（bìng）可采用多種靈活的控製方案。驅動電機一般采用（yòng）步進電機，直流（liú）伺服電機(AC)為主要的驅動方式。
由於電機速度高，通常須采用減（jiǎn）速機構(如（rú）諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機（jī）構等)。有此機械手已開始采用無減速（sù）機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動(DD)這（zhè）既可使機構簡化，又可提高控製（zhì）精度。
3、氣壓驅動式
其驅（qū）動係統（tǒng）通常由氣缸（gāng）、氣閥、氣（qì）罐和空壓機組（zǔ）成，其特點是氣源方（fāng）便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方（fāng）便。但難以進行速（sù）度控製，氣壓不可太高，故抓舉能力（lì）較低（dī）。
4、機械驅動式
衝床機械手的機械驅動（dòng）隻用於動（dòng）作固定的場合。一般（bān）用凸輪連（lián）杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確實（shí）可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。
