1、使用要求的分析：每（měi）一個桁架機器人都是根據特定的要求的產生而設計（jì）的，設計的第一步就是要將使用要求分析清楚，確定設（shè）計時需要考慮的參數，包括：桁架機器人的（de）定位精度，重複定位（wèi）精度;桁架機器人（rén）的負載大小（xiǎo），負載特（tè）性;桁架機器（qì）人（rén）運（yùn）動的自由度數量，每自由度的運動行程;桁架機（jī）器人的工作周期或運動速度，加減速特性;桁架機器人的運動（dòng）軌跡，動作的關聯（lián）;桁架機（jī）器人的工作環境、安裝方式;桁架機器人的運行工作製、運（yùn）行壽命（mìng）;其他特殊要求;
2、本機械模型初建：桁架機器人從機械結構分大體可分為龍門結構、壁掛結（jié）構，垂掛結構（gòu），根（gēn）據安裝空（kōng）間的要求選擇不同的結構，每種結構的力學特性、運動特性都是不（bú）一樣的。後續的設計必（bì）須是基於一個確定的（de）結構。
3、運（yùn）動性能計算：有關該性能的（de）參數有：平均速度：V=S/t 速度曲線四最大速度（dù）：Vmax=at加速度/減速度：a=F/m其中：S為運動行程t為定位運動時間F加速時的驅動力M運動（dòng）物體質（zhì）量
4、力學特性分析一（yī）個桁（héng）架機器人是由許多定位單（dān）元組（zǔ）成（chéng）的，每根定位係（xì）統都（dōu）要（yào）分析。需要分析的項（xiàng）目如下：水平推力Fx 力學分析圖五正壓力Fz側壓力FyMx、My、Mz5、機械強度校核：每個定位單元，每個梁都（dōu）要進行校核，尤其雙端支撐梁（liáng）和（hé）懸臂梁。1) 撓度變形計算撓度變形圖六F：負（fù）載（zǎi）(N);L：定位單元長度(mm);E：材料彈性模量;I：材料（liào）截（jié）麵慣（guàn）性矩(mm4);f：撓度形變(mm)
數控機（jī）床機（jī）械手是能（néng）夠實現自動控製的、可重（chóng）複（fù）編程的（de）、多自由度的、運動自由度建成空間直角關係的、多用途的操作機。其工作的行為方式主要是通（tōng）過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。桁（héng）架包括若幹龍門結構的支撐部，在支撐部上（shàng）設有用於安裝機械（xiè）手的橫梁（liáng），桁架式（shì）機械手為三個自由（yóu）度（dù）機械手，桁架機器人包括安裝於橫梁上的水平運動組件及垂直安裝於水平運動組件上（shàng）的（de）垂直運動組件，垂（chuí）直（zhí）運動組件的底部連（lián）接（jiē）有三爪夾（jiá）持（chí）器，水平（píng）運（yùn）動組件和垂直運動組件分別包括用於傳動的齒（chǐ）輪和齒條，齒輪和齒條設為相互齧合的斜（xié）齒。
