四軸衝床機械手又稱為衝床上下料機械手（shǒu），廣泛應用於衝壓自（zì）動（dòng）化生產線（xiàn）。用於衝（chōng）床的自動化上下料，提升傳統衝壓線的（de）自動（dòng）化水平。通過“機器換人”，能減少衝壓線人員勞動強（qiáng）度（dù）、消除安全隱患、提升效率、穩定（dìng）品質（zhì）、控製產能交期，全麵（miàn）提升傳統衝壓線的自動化技術、生產和管理素（sù）質。
四軸衝床機械手的（de）組成結構
一、執行機構（gòu）
執行（háng）機構是衝床上下料機械手賴以完成工作任務的實（shí）體，通常由杆件和關節組成。從功（gōng）能的角度（dù），執行機構可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座（zuò）等。
1、手部（bù）:
手部又稱端（duān）拾器，是（shì）四軸衝床機械（xiè）手直接進行工作的部分，可以是電磁鐵、各種夾持器或真空吸盤。
2、腕（wàn）部（bù）:
衝床機械手的腕部與手部相連（lián），主要功能是帶動手部完成預定姿態。
3、臂部:
用以連接機械手的腰部和（hé）腕部（bù），通（tōng）常由兩個臂杆(小臂和大臂)組成，用以（yǐ）帶動腕部作水平伸縮和水平升（shēng）降運（yùn）動。
4、腰（yāo）部:
四軸
衝床機（jī）械手的腰部是連接臂部和（hé）基座的部（bù）件，通常（cháng）是回轉部（bù）件（jiàn），腰部的回轉運（yùn）動再加上（shàng）臂部（bù）的運動，就能使腕部作（zuò）空間（jiān）運動。腰部是執行機構的（de）關鍵部件，它的製造誤差（chà）、運動精（jīng）度和平穩性，對衝床上下料機械手的（de）定位精（jīng）度有決定性的影響（xiǎng）。
5、基座:
基座是整個衝床機械手的支持部分（fèn），有固定式和（hé）移動式兩種。該部件必須具有足夠的剛度和穩定性（xìng） 。
二、驅動和傳動裝置
四軸衝床機械手的驅動傳動裝置包括（kuò）驅動（dòng）器和傳動機構兩個部分，它（tā）們通常與執行機構（gòu）連成一體。衝床上下（xià）料（liào）機械手的傳動機構常用的有諧波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪輪（lún）係。驅動器（qì）通常（cháng）有電機(直流伺服電機、步進電機、交（jiāo）流伺服電機)、液動（dòng）或氣動裝置，這三種驅動（dòng）方式各有其優（yōu）缺點。而目前使用最多的是交流伺服（fú）電機（jī）。
三、控製係統
衝床（chuáng）上下料機械手的控製係統（tǒng）一般由示教器和伺服控製器組成（chéng）。前者發出指令協調各執行機構驅動器之間的運（yùn）動，同時還要完成（chéng）四軸（zhóu）
衝床機械（xiè）手的編程、示教、再現，以及和其他環境狀況、工（gōng）藝要求、外部相關設（shè）備之間信息的傳遞和協調工作。伺（sì）服控製器則控製各執行機構的驅動（dòng）器，使各機構按一定的（de）速度、加速度（dù）和位置要求進行運動。
