衝壓機器人的基礎關鍵部件，對衝壓機器人性能表現起（qǐ）到關鍵的影響作用。這（zhè）些關（guān）鍵部件構成（chéng）了
衝（chōng）壓（yā）機器人（rén）的（de）傳動係統、控製（zhì）係統和人（rén）機交互係統。主要包（bāo）括：高精度減速機、高（gāo）性能交直流伺（sì）服（fú）電機和驅動器、以及（jí）高性能（néng）機器人控製器。
一、減速（sù）機（jī）
減（jiǎn）速機作為衝（chōng）壓機器人的關鍵部件，主要有兩種類（lèi）型：諧波齒輪減速（sù）機和RV減速機（jī）。應用在衝壓機器人（rén）的底座和手臂關節處。
諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪（lún）3個基本構件組成，依靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變（biàn）形，並與剛（gāng）性齒輪相齧合來傳遞（dì）運動（dòng）和動力，單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形可做到反轉無（wú）側隙齧合。與一（yī）般減速機比較（jiào），輸出力矩相同時，諧波齒輪減（jiǎn）速機的（de）體積可減小2/3，重量可（kě）減輕1/2。柔輪可承受較大的交變載荷（hé），因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要（yào）求較（jiào）高，製造工藝複雜，柔輪（lún）性能是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。
RV減速（sù）機（jī）由一個行星齒（chǐ）輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的（de）後級組成。以其體積小，抗（kàng）衝擊力強（qiáng），扭矩大，定（dìng）位精度（dù）高，振動小，減速比大等諸多優點被廣泛應用於工業機器人領域。它較衝壓機器人（rén）中常用的（de）諧波（bō）傳動（dòng）具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，因此世界上許（xǔ）多國家高（gāo）精度機器人傳動多采用RV減速器，在先進機器人傳動中有（yǒu）逐漸（jiàn）取代諧波減速器的發展趨勢。
二、伺服電機和驅（qū）動器
衝壓機器人所使用的伺服電機和驅動器，這些歐係電（diàn）機及驅動（dòng）部件過（guò）載能力（lì）及動態響應好，驅動器（qì）開放性強，且具有總線接口，但是價格昂貴。日係品牌其價（jià）格相（xiàng）對低一些，但是動態響應能力較差，開放性較差，且大部分（fèn）隻具備模擬（nǐ）量和脈衝控（kòng）製方式。而國內（nèi）近年來也開展了大功率交流永磁同步電（diàn）機及驅動部分基礎研究和產業化，如哈爾濱工業大學，北（běi）京和利時，廣州數控等單位，並（bìng）且具備了一定的生產能力，但是其動態性能（néng），開放性和可（kě）靠性還需要更多的實際項目應用進行驗證。
三、控製器
在
衝壓機器人控製器方麵，目（mù）前通用的多軸控製器平台主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWERPC）為核心的運動控製卡和以工控機加實時係統為核心的PLC係統，其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的（de）TwinCAT係統。國內的在運動控製卡方麵，固高公司已經開發出相應成熟產品，但是在衝壓機器人上的應用還相對較少。
