在工業自動化生（shēng）產線上，工件經（jīng）常需要在（zài）流水線與機床加工工位之間來回搬運（yùn）。目前在（zài）自動化流水線上（shàng）實現機床上下（xià）料，廣泛采用通用的桁架式上下料機械手。關（guān）節式工業機器人載荷大、精度高、動作（zuò）可編程，但是（shì）價格比較貴，在搬運路徑較為簡單（dān）的情況下（xià）使用不合適。目前，桁架式機（jī）械手適應於數控機床加工工位定位精度要求較高，而且搬運動作又較為簡（jiǎn）單的上下料環（huán）節（jiē）的機械手。
桁（héng）架包括若幹龍門結構的（de）支撐部，在支撐部上設有用於安裝機械手的橫梁，
桁架式機械（xiè）手為（wéi）三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝於橫梁上的水平運動組件及垂直（zhí）安裝於水平運（yùn）動組件上的垂直運動組件（jiàn）。垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平（píng）運動組件和垂直運動組件，分別包（bāo）括（kuò）用於傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互齧（niè）合的斜齒。
桁架（jià）式機器人的空（kōng）間運動是用三個相互垂（chuí）直的直線運動來（lái）實現的，由於直線運動易於實現全閉環的位置控製，所（suǒ）以，桁架式（shì）機器人有可能達到很高的位置（zhì）。為了實現一定的運動空間，桁（héng）架式機器人的結構尺寸要比其（qí）他類型的（de）機器人的結構尺寸大很多。
桁架機械手結構簡單可靠，成本低，精度較高；齒（chǐ）輪和齒條傳動采用斜齒齧合，增加了機械工作的載荷、提高了運動平（píng）穩性。
桁架機械手具有以下特點：
1、多自由度運動，每個運動自由度之間的空間（jiān）夾（jiá）角為直角。
2、自動控製的，可重複（fù）編程，所有的運動均按程（chéng）序運行。
3、一般由控製係統（tǒng）、驅動係統（tǒng）、機械係統、操作工具等組成。
4、主要配件采用（yòng）高（gāo）端進（jìn）口品牌及國（guó）內知名品牌。
5、高可靠（kào）性、高速度、高精度。
6、可用於惡（è）劣的環境，可長（zhǎng）期工作，便於（yú）操作維修。
7、各個機器（qì）人行走軸，均采用滾輪導軌，具有可高（gāo）速運行，安裝調試方便，適合長行程應用，可用於惡劣環境等優點。
