衝床機械手所用的驅動機構主（zhǔ）要（yào）有（yǒu）4種：液壓驅動（dòng）、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動（dòng）。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。下麵嵩（sōng）祥機（jī）械小（xiǎo）編一一為大家介紹這4種驅動式的特點。
1、液壓驅動（dòng）式 液壓驅動式機械手通常由液（yè）動（dòng）機(各（gè）種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動係統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大（dà）的抓舉能力 (高（gāo）達幾百千克以上)，其特點是結（jié）構緊（jǐn）湊、動作平穩（wěn）、耐衝擊、耐震動、防爆性好（hǎo），但液壓元（yuán）件要求有較高的（de）製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環境。
2、氣壓（yā）驅動式 其驅動係統通常由氣缸、氣閥（fá）、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方（fāng）便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但（dàn）難以進行速度（dù）控製，氣（qì）壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電（diàn）氣驅動（dòng）式 電力驅動是
衝壓機械手（shǒu）使用得最多的一（yī）種驅動方式。其（qí）特點是電源方便，響應快，驅動力較大(關節型的持重（chóng）已達400kg)，信號檢測、傳動、處理方（fāng）便，並可采用多種靈活的控製方案。驅動電（diàn）機一般采用（yòng）步進電（diàn）機，直流伺服電機（jī）(AC)為主要的驅動方式。
由於電機速度高，通常須采用減速機（jī）構(如諧波傳動、RV擺（bǎi）線針輪傳動、齒輪（lún）傳動、螺旋（xuán）傳動和多杆機構等)。有此機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低（dī）轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構簡化，又可提高控製精（jīng）度。
4、機械驅動（dòng）式（shì） 機械（xiè）驅動隻用於動（dòng）作固定（dìng）的場合。一（yī）般用凸輪連杆機構來實現規定的動（dòng）作。其特（tè）點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但（dàn）不易於調整（zhěng）。
