衝床機械手（shǒu）所用的驅動機構（gòu）主要（yào）有4種（zhǒng）：液壓驅（qū）動、氣壓驅動、電氣驅動和機械（xiè）驅（qū）動。其（qí）中（zhōng）以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。下（xià）麵嵩（sōng）祥小（xiǎo）編一一為大家介紹這4種驅（qū）動式 ：
1、液壓驅（qū）動式 液壓驅動式機械手通常由液動機(各種（zhǒng）油缸、油（yóu）馬達)、伺服閥（fá）、油泵（bèng）、油箱等組成驅動係統，由驅動機械手執行機構進行工作。通（tōng）常（cháng）它的具有很大的抓舉能力 (高達幾百千克以上)，其特點是（shì）結（jié）構緊湊、動作平穩、耐衝擊（jī）、耐震動、防爆性好，但液壓元（yuán）件要求（qiú）有較高的製造精度和密封性能，否（fǒu）則漏油將汙染環境。
2、氣壓驅動式 其（qí）驅動係統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速（sù）度控製，氣壓不可太（tài）高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅動式 電力驅動（dòng）是機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大(關節型的持重已達400kg)，信號檢測、傳動、處理方（fāng）便（biàn），並可（kě）采用多種靈活的控製（zhì）方案。驅動電機一般采用（yòng）步進電機，直流伺服電機（jī）(AC)為（wéi）主要的驅動（dòng）方式。
由於電機（jī）速度高（gāo），通常須采用減（jiǎn）速機構（gòu）(如諧波傳動、RV擺（bǎi）線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等)。有此機械手已開始采用無減速機構的大轉（zhuǎn）矩、低轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構簡化，又可提高控製精（jīng）度。
4、機械驅（qū）動式 機械（xiè）驅動（dòng）隻用（yòng）於動作固（gù）定的場合。一般用凸輪連杆（gǎn）機構（gòu）來（lái）實現規定的動作。其特點是動作確（què）實可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。
