二次元機械手對傳動組（zǔ）織（zhī）有哪些方麵的要求？

由於通常二次元機械手的電機驅動係統輸出（chū）的力矩較小，需要通過傳動組織來添加力矩，進步帶負載才能。對二（èr）次元機械手傳動組織的通（tōng）常要求有以下四方麵：
 

 

　　一：是構造緊湊，即具有一樣的傳動功率和傳動比時體積最小（xiǎo），分量最輕;

　　二：是傳動（dòng）剛度大，即由驅動器的輸出軸到（dào）連杆關節的（de）轉軸在一樣的扭矩時角度變形要小，這麽能夠進步整機的固有頻（pín）率，並（bìng）極大減輕整（zhěng）機的低頻振蕩（dàng）;

　　三：是回差小，即由正轉到回轉時空行程要小，這麽（me）能夠得到較高的方位控製精度;

　　四（sì）：是壽命長、報價低。

 

　　一般所選用的電（diàn）機都選用了電機加諧波齒輪減速器一體（tǐ）化的規劃，構造（zào）緊湊，具有很（hěn）強的帶負載（zǎi）才能（néng）。為減小（xiǎo）二次元機械手運轉（zhuǎn）進程（chéng）的衝擊和振蕩，而且不下降控製精度，選（xuǎn）用了同步（bù）帶傳（chuán）動。

　　同步帶是用來傳遞平行（háng）軸（zhóu）間的（de）運動或將（jiāng）回轉運動轉換成直線（xiàn）運動，在這裏首要用於二次元（yuán）機械手的腰關節、肩關節（jiē）、肘關節和腕關（guān）節（jiē）的傳動。而手爪則選用單作用活塞缸（gāng），使用繃簧主動康複來（lái）驅動。