衝壓機械手的工作空間是指機械手臂杆的特定部位在（zài）一定條件下所能到達空間的（de）位置集合。工作空間的性狀和大小反映了衝壓（yā）機械手（shǒu）工作能力的大（dà）小（xiǎo）。理解機械手的工作空（kōng）間（jiān）時，要注意以下幾點：
1、通常
衝壓機械手說（shuō）明書（shū）中表（biǎo）示的工作空間指的是手（shǒu）腕上機械接口坐（zuò）標係的原點在空間（jiān）能（néng）達到的範圍，也即手腕端部法蘭的中心點在空間所能到達的範圍，而不是末端執行器端點所能達到的範圍。因此，在（zài）設計和選用時，要注意安裝末端執行（háng）器後，機械手實際所能達到（dào）的工（gōng）作空間。
2、衝壓機械手說明書上（shàng）提供的工作（zuò）空間往往要小於（yú）運動學意義上的最大空間。這是因為在可達空間中，手臂位置不同時有效負（fù）載、允許達（dá）到的最大速度和最（zuì）大加速度都不一樣，在臂杆最大位置允（yǔn）許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在最大可達空間邊界上可（kě）能存在自由度退化的（de）問題，此時的位置稱為奇異位形（xíng），而且在奇（qí）異位形周圍（wéi）相當大的範圍內都會出現自由度退化現象，這部分工作空間在機械手工作時都不能被（bèi）利用。
3、除了在工（gōng）作空間邊緣，實際應用中的
衝壓機械手還（hái）可能由（yóu）於受到機械結構的限製，在工作空（kōng）間的（de）內部也（yě）存在著臂端不能達到的（de）區域，這就是常說的空洞或空腔。空（kōng）腔是指在（zài）工作空間內臂端不能達到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉軸周圍全長（zhǎng）上臂端（duān）都不能達到的空間。
