評判衝床機（jī）械手特性（xìng）的基本參數和性能指標主要有工作（zuò）空間、自由度、有效負載、運動精度、運動（dòng）特性、動態特性等。
一、工作空間（Workspace），是（shì）指機械手臂杆的（de）特定部位在一（yī）定條（tiáo）件下所能（néng）到達空間的位置集合。工（gōng）作空間的性狀和大小反映了衝床機（jī）械手（shǒu）工作（zuò）能力的大小。理解機械手（shǒu）的工作空間時，要注（zhù）意以下（xià）幾點：
1.通常
衝床機械手說明書中表示的工作空間指的是（shì）手腕上機械接口坐標係的原點在空間能達（dá）到的範圍（wéi），也即手腕端部法蘭的（de）中心點在空間所能到達的範圍，而不是末端執行器端點所能達到的範圍。因此，在設計和選（xuǎn）用時（shí），要注意安裝末端執行器後（hòu），機械手實際所能達到的工（gōng）作空間。
2.衝床機械（xiè）手說明書上提供的工作空間往往要（yào）小於運動學意義上的最大（dà）空間。這是因為在可達空（kōng）間中，手（shǒu）臂位置不同時有效負載、允許達到的最大速（sù）度和最（zuì）大（dà）加速（sù）度都不一樣，在臂杆最大位置允許的極限值通常（cháng）要比其他（tā）位置的小些（xiē）。此（cǐ）外，在最大可達空間邊界上可（kě）能（néng）存（cún）在自由度退（tuì）化的問（wèn）題，此（cǐ）時的位置稱為奇異位形，而且在奇（qí）異位形周圍相當大的範圍（wéi）內都會出現（xiàn）自由度退化現象，這部分（fèn）工作空間（jiān）在機械手工作時（shí）都不能被利用。
3.除了在工作空間邊緣，實際應用中的衝床（chuáng）機（jī）械手還可能由於受（shòu）到機械結構的限製，在工（gōng）作空間的（de）內部也存在著臂端不能達到的（de）區域，這就是常說的空洞或（huò）空腔。空腔是指在（zài）工作空間內臂端不（bú）能達到的完全封閉空間（jiān）。而空洞是指在沿轉軸周圍全長上臂（bì）端都不（bú）能達到的空間。
二、運動自由度，是指衝床機械手在空間運動（dòng）所需的變量數，用以表示機械手動作靈活程度的（de）參數，一般是以沿軸線移動（dòng）和繞軸線轉動的獨立運（yùn）動（dòng）的數（shù）目來表示。
自由物體在空間（jiān）有六（liù）個（gè）自由度（三個轉動自由度和三個移動自由度）。機械手的自由度數目越（yuè）多，功能就（jiù）越強。衝床機械手通常具有4—6個（gè）自由度。當機械手的自由度增加到對末（mò）端（duān）執行器的（de）定向和定位不再起作用時，便出現了冗餘自由度。冗餘度（dù）的（de）出現增加了機械手工作的靈活型，但也使控製變得更加複雜。
衝床機械手在運動方式上（shàng），可以分為直線運動（dòng）（簡記（jì）為P）和旋轉運動（簡記為R）兩種，應用簡記（jì）符號P和（hé）R可以表示機械手運動自由度的特點，如RPRR表示機械手具有四（sì）個自由度，從基座開始到臂端，運動的方式依次為旋轉（zhuǎn）-直線-旋轉-旋轉。此外，衝床機械手（shǒu）的（de）運動自由度還有運動範（fàn）圍的限製。
三、有效負載(Payload)，是指衝床機械手在工（gōng）作時臂端可能（néng）搬（bān）運的物體重量或所能承受的力或力矩（jǔ），用以表示機械手的負荷能力。
機械手在不同位置時，允許的最大可搬運重量是不同的，因此衝床機械手的額定可（kě）搬運重量是指其臂（bì）杆在工作空間（jiān）中任意位置時（shí）端部都能搬運的最大重量（liàng）。
四、運動精度(Accuracy)，衝床機（jī）械（xiè）手的精度主要涉及位置精度、重複定位精度、軌跡精度、重（chóng）複軌跡精（jīng）度（dù）等（děng）。
位置精度是（shì）指指令位置和從同一方（fāng）向接近（jìn）該指令位置時的實（shí）到位置中心之間的偏差。重複定位精度是指對同指（zhǐ）令位置從同一方向重複響（xiǎng）應n次後實到（dào）位置的不一致（zhì）程度。軌跡精度是指機械手從同一方向n次跟隨指令軌跡的接近程度。軌跡重複精度是指對一給定軌跡在同方向跟隨（suí）n次後實到軌跡之間的不一致程（chéng）度。
五、運動特性（Sped），速度和加速度（dù）是表明機械手運（yùn）動特性的主要指標。在機械手（shǒu）說明書（shū）中，通常提（tí）供了主要運動自由度的最大穩定速度，但在實際應用中單純考慮最大（dà）穩定速度是不（bú）夠的，還應注意其最大允許加速度。
六、動態（tài）特性，結構動態參數主要（yào）包括質（zhì）量、慣性矩、剛度、阻尼（ní）係數、固有頻率和振動模態。
設計時應該盡量減小質量和慣量。對於
衝床機械手的剛度，若剛度差，機械手的位置精度和係統固有頻率將下降，從而導致係統動態不穩（wěn）定；但對於某些作業，適當地增加柔（róu）順性（xìng）是有利的，最理想的情況是（shì）希望機械手臂杆（gǎn）的剛度（dù）可調。增加係統的（de）阻尼對於縮（suō）短振蕩的衰減時（shí）間、提高係（xì）統的動（dòng）態穩定（dìng）性是有利的。提高係統的固有頻率，避開工作頻率範圍，也（yě）有利於提高係統的（de）穩定性。
