工業機器（qì）人衝（chōng）壓自動化生產（chǎn）線的係統組成

        典型工業機器人衝壓自動化生產線的工作流程主要包括：拆垛係統—板料塗油（根據需要）—對（duì）中台 —機器（qì）人—壓（yā）機衝壓—機器人—壓機（jī）衝壓—（根據工序確定循環此數）—線尾取料—碼垛係統。 

 

拆垛係統采用拆垛機器人加拆垛小車的組合，其工作原理為將料板（bǎn）放（fàng）在可移動的拆垛小車（chē）上，小車上安裝有磁力分張器，可將料垛（duǒ）自動分配為單張，機器人使用真空吸盤（pán）組拾取料板，並在衝壓機器人拾取器端部安裝雙料傳感器以確保料（liào）板為單張。拾取料板單張後（hòu），拆垛機器人將（jiāng）料板放置在磁性傳送帶（dài）上，磁性傳送帶（dài）可分為（wéi）導入式和導出式，導（dǎo）出式可直接（jiē）將（jiāng）料板傳送到對中台上，而導入式則是將料板傳輸至塗油機，依據內置（zhì）的程序自動塗油（或不塗油）再傳送到對（duì）中台。料板的（de）塗油必須在拉延環（huán）節進行，因此時的料板存在較大的拉延率（lǜ），塗油可有效（xiào）的（de）消除冷軋料板（bǎn）上的滑移線，不但使加工麵滿足要求，還可（kě）提高衝壓料板的防鏽（xiù）性能。 

 

 

為了使料板能夠被精準的放置在磨具（jù）中，需對料板進（jìn）行對中。常見的對中（zhōng）台有三種，分別為（wéi）：光學對中、重（chóng）力對中和機械對中，光學對（duì）中（zhōng）台是隨著數字圖（tú）像（xiàng）處理技術而發展起來的新技術，通過獲取料（liào）板圖形自動調節機器人的軌（guǐ）跡，可將（jiāng）料板精確、靈活的置入模具中（zhōng）。光學對中台較機械（xiè）對中台結（jié）構簡單、成本低廉，因而近年（nián）來得到廣泛青睞（lài）。上料機（jī）器人（rén）根據對中台上料板的位置，適當調整運行軌跡，以確保料板能（néng）夠準確地防置在壓力（lì）機內。最（zuì）後通過線尾碼垛（duǒ）係統將料板輸送到生產線的尾端，由叉車將料運（yùn）送走。為滿足高（gāo）效生產的需求，在標準六軸機器（qì）人的基（jī）礎上增加外部軸，提高了機器人的搬運（yùn）速度、擴大了機器人的傳送範圍，衝壓產能從 8 件/分提高（gāo）到 12 件/分，從而在節約（yuē）投資的前提下達到了（le）專用衝壓機器人的效率。