衝床自動（dòng）上下料機械手（shǒu）大體可以分為兩大類，一類（lèi）為單工位機（jī）械（xiè）手，一類為多工位機械手，下麵我（wǒ）們（men）具體來說一下它們的差別。
單工位
自動上（shàng）下料機械手，是指將衝壓模具標準化，將多個工序置（zhì）於一台大（dà）型壓力機下生產，從而在機器（qì）內部進（jìn）行材料傳遞（dì）的機械手，特別適合深拉深的小型零件。當然（rán），其他形式的零件隻需更改傳遞手指結構（gòu）也可以實現。單工位機械手，可以分為（wéi）整體式和分體式（shì）兩種結構（gòu）。其中單工位（wèi）整體式機（jī）械手結構緊湊，傳遞穩定，效率高，最高速度可達每分鍾100次以上。但其要求模具配合度高（gāo），需要（yào）模具與機械手同步（bù）設計，並且需要采購專用（yòng）或者改裝壓力機。
單工位分（fèn）體式機械手可以說是整體式的簡化板。分體式機（jī）械手因（yīn）為將（jiāng）橫梁一分為二，從而（ér）對機模的要求比較低，隻要保證模麵高度一致基本就可以實現，有些（xiē）因為產品特性甚至可以隻有一根橫梁。分體式機械手（shǒu）采用伺服馬達加絲杆驅動（dòng），最高速度（dù）一般可達每分（fèn）鍾（zhōng）50次。在模具生產時，分體式機械手橫（héng）梁是處於模具外麵，等模具加工完成後，再往模內（nèi）合攏。因此（cǐ）橫梁有可能（néng）發生顫動（dòng），如（rú）何在保證不增加（jiā）橫梁重量和占用模內位置的（de）情況（kuàng）下，盡量增加橫梁的剛度是分體式機械手的關鍵。
多工位
自動上（shàng）下（xià）料機械手，是指將單個衝壓機台串連成（chéng）生產線，然後采用機械手將各機位的產品進行傳遞而（ér）使用的機（jī）械手。多工（gōng）位機械手同樣可以分為整體式和分體式兩種形式（shì）。分體式機械手（shǒu）在每個工位安裝取料機械手、送料機械手和中間傳動裝置。三部分（fèn）可（kě）以做成一個整體（tǐ），也可各自（zì）獨。機械（xiè）手含有上下和前後兩（liǎng）個方向的動作，每個動作采用絲杆驅動，中間傳動裝置一般可采用皮帶或者同步輪，當然也可隻在中間設立一個中轉台，但是（shì）這樣必將造成時間的浪費，一般不推薦。分體式機械手拆裝方便，並且可以根據模（mó）具實際狀態進行調節（jiē），適用範圍非常廣，但是此（cǐ）種機械（xiè）手速度較慢，一般（bān）隻能做到一分鍾6-8個。並且成本昂貴，單台成本均在（zài）十萬左右。
