CNC機床（chuáng）桁架式機（jī）器人的結構組成及動作原理解析（xī）

        CNC機床桁架式機械手主要實現機床製造過程的（de）全自動（dòng）化，采用一體化加工技術，適用於生產（chǎn）線的（de）裝（zhuāng）卸、工件（jiàn）翻轉、工件旋轉等。CNC機床桁架式機器人由主體、驅動係統和控製係統三個基本部分組（zǔ）成。根據機器人的結構，可分為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標係運動。主要（yào）部件通常為龍門結構，由Y向橫梁及導軌、Z向閘板、十字滑（huá）塊座、立柱、過渡連（lián）接板和底座（zuò）組（zǔ）成。隨（suí）著z軸齒輪（lún）減速器上的直線齒（chǐ）輪減速器帶動齒輪齒條沿z軸方向快速運動。運動部件為（wéi）輕型十字滑（huá）塊和Z向柱塞。閘（zhá）板由鋁（lǚ）合金（jīn）製成。橫梁（liáng）由方型鋼製成。導（dǎo）軌和齒條安裝在橫梁（liáng）上，橫梁通過滾輪與導軌接觸，整（zhěng）個機械手懸浮在（zài）橫梁（liáng）上。

 

 

CNC機床桁架式（shì）機器人的控製核心由工（gōng）業控製器(如：PLC、運動控製、單片機（jī）等)實現。控製器通過對各種輸入信號(各種傳感器、按鈕等)的分析和處（chù）理（lǐ），經過一定的邏輯判斷後，向各輸出元件(繼電器、電機驅動器、指示燈等)發出執（zhí）行指令，完（wán）成X、y、Z三軸的聯動（dòng）運動，從而實現全套自動化操作流程。在國內的機械加工中，目前（qián）很多企業采用專用機械或人工機械裝卸材料。然而，隨著社會的進步（bù）和（hé）發展，科學技術的不斷進步，產（chǎn）品升級換代的加（jiā）快，特種機械和勞動存（cún）在著（zhe）占地麵積大、靈（líng）活性（xìng）不足（zú）、生存效率低等諸多（duō）不足，已不能滿足大規（guī）模生產的需要。

 

由於CNC機床桁架式機械手輸送速度快（kuài），加速度高（gāo），加減速時（shí）間短。在運輸重型工（gōng）件時，慣性較大，伺（sì）服驅動電機應具有足夠的驅動和製（zhì）動能力，支撐元件也應具有足夠的剛度（dù）和強度。隻有這樣，伺服電（diàn）機才能滿足桁架（jià）機械手高響應、高剛度（dù）、高精度的要求（qiú） 。在選擇合適的（de）伺服電機時，根據物料運動的（de）距離和運行節拍計算伺（sì）服係統的位移（yí）和軌跡，並動態調整驅動器的PID參數。桁架機械手根（gēn）據接收到的位移和速度指令進行更改、放大和調整後，轉移到運動單元，在高速運（yùn）輸過程中，運動部件（jiàn）在很（hěn）短的時間（jiān）內達到給定的速度，並在高速行（háng）駛（shǐ）中瞬間停止。通（tōng）過高分辨率（lǜ）絕對式（shì）編（biān）碼器的插補（bǔ）運算，控製了機（jī）械誤差和測量誤差對運動精度的影響（xiǎng）。由於輸送的工件質量不同，CNC機床桁架式機器人有多種規格和係列（liè）。在選擇時，要根據待輸送工件的質量、加工時間進行選擇。但是（shì），機械臂和夾緊（jǐn）方式是根據被輸送工（gōng）件的（de）形狀和結構以及（jí）機床夾具（jù）的夾緊方式來設計的。