網架式數控機床上下料機械手是數控機（jī）床自動化上下料（liào）的直角坐標機械手，它是一種能實現自動控製、可重複（fù）編程、多功能、多自由度、運動自由度之間形成空間直角關（guān）係的工業應用自動化設備。
將桁架式上下料機器人與數（shù）控機（jī）床相結合，可實現所有加工過程中（zhōng）的工件自動抓取、上料、下料、裝卡（kǎ）、工件移動翻轉、工件轉（zhuǎn）序等，大大節（jiē）省了（le）人工成本，提高了生產效率（lǜ）。
由PLC可（kě）編程控製器協調控製數控機床（chuáng）
桁架式機械手自動上、下料，並通過各種液壓缸和氣缸配合動作處理。在機械手上下（xià）料道上，負責將待加工工件移至機床內，待加工（gōng）完成後，將已加工工件從機床內取出，送回機械手（shǒu）上下料道。全自動化上、下料機由五個主要部（bù）件組成：工件輸送、機械手取料、夾板上下（xià）料、機械手送料和下道工序。在這些操作中，工件輸送並將零件送到下（xià）一工序的部件（jiàn）並與（yǔ）其它部件並行（háng），桁架式機械手取料，機械手送料與數控（kòng）加工（gōng）同步進行（háng）。
一、工件輸送
采取水平輸送，傾斜輸送，升降輸送的方式。水（shuǐ）平式輸（shū）送可輸送不同（tóng）物品，並可采用不同的輸送速度和輸（shū）送形式；斜向輸送可調節斜向角度，通過（guò）使用帶圖案的輸送帶（dài）或水平擋板，提高輸送帶對工件的抓取穩定性，防（fáng）止工件滑散、甩脫，保證準確的運行軌跡；提升輸（shū）送可占用較小的空間，對小（xiǎo）圓柱類零件具有較好的效果（guǒ）。
當所加工工件具有方向性時，PLC程序的編製除了控製工（gōng）件的轉向定位外，還應考慮到定位的可靠性。當一次定位不準時時，可重轉定位一至兩次，以確保周期中的工件定位（wèi）不會因為偶然出錯而停止。
二、機械手取料
在工件運送到（dào）位後，桁（héng）架式機械（xiè）手負責把工件從輸送線上送到機床內，並將加工完成的工件從機床內取出，放回（huí）原來的上料（liào）位置。它的作用是：爪的開合（hé）；提升運動；左右運動。所述（shù）的開（kāi）合手爪由氣缸驅動，通（tōng）過伺服馬達分別帶動升降運動（dòng）和左右移動。抓製工（gōng）件時，需要（yào）保證手爪與工件之間有一定的位置和角度關係。先調整手爪上的基準表麵，然後再（zài）調整台麵上的（de）對應基準（zhǔn）表（biǎo）麵（miàn），以減小角度誤差；接著移動手爪或料台，調整位置誤差。
三、夾盤上（shàng）料
機械臂的夾頭上下料這是整個自動上（shàng）下料機構的核心部分。機械手在夾頭下料時，應與機床的某（mǒu）些輔助功能配合（hé）工作，要求同步協調，安全可靠。上下（xià）料道和貯料器與工作主機的相對位置（zhì），決定著工件（jiàn）在上下料前後（hòu）所（suǒ）處的位置和空間位置，直接影響著工件的坐標形式。
四、機械手進料
當（dāng）上、下料完成後，桁架式機械（xiè）臂需要將加工過的工件送（sòng）至進料（liào）槽，此時，進料先從進料槽中取（qǔ）料，再從上、下料槽中取料，以保證在整個上、下料循環過程中不發生有料錘再去抓（zhuā）料。
注：上料和下料是一個完（wán）整的循環，需（xū）要在上料等待位啟動，完成上料後才能進（jìn）行下料（liào），下料結束後再回到上料等（děng）待位，準備進行下一上料（liào）和下料循（xún）環。若過程中斷電或誤操作，隻能（néng）“恢複初始位置（zhì）”，在上料等待位置重新開始。按壓急停小心。
五、工件被送至下一道工序
網格型機械手將已完成的工件送到料倉，然後通過傳送帶等方（fāng）式將（jiāng）已完成的工件送到下一個生產工序（xù）。
裝配
桁架機械手可替（tì）代機器人輸送裝置，簡化工件輸送流程，使生產線結構更加緊湊，提升主（zhǔ）程序，提高勞動生產率。經實踐證明，采用龍門桁（héng）架式機械手，從（cóng）經濟角度上看，對生產廠家的模具改造較少，既經濟又快速，具有（yǒu）良好的社會效益（yì）和經濟效益。
