數（shù）控機床桁架
自（zì）動上下料機械手是用於數控機床自動化上（shàng）下料的直角坐標機器人機械手，數控機床桁架（jià）式機械手是工業應用中，能夠實現自動控製的、可重複編程、多功能、多自由度、運動自由度間成空間直角關係的自動化設備。桁架式機床上下料（liào）機器人與（yǔ）數控機床相結合，可以實現（xiàn）所有工藝過程（chéng）的工件自動抓取、上（shàng）料、 下（xià）料、裝卡、工件移位翻轉、工件轉序加工等（děng），能夠極大的（de）節約人工成本，提高生產效（xiào）率。
數控機床桁架式機械手（shǒu）自動上下料由PLC 可（kě）編程邏（luó）輯控製器協（xié）調控製，經（jīng）各種液壓缸和（hé）氣缸配合進行動作處理。負責將機（jī）械手上下料軌道上的待加（jiā）工工件移至機床內，待加（jiā）工（gōng）完畢（bì）後將加工後的工件從機（jī）床內取出，返回至機械手上下料軌（guǐ）道上。整個自動上下料過程包括（kuò）五大部分：工件輸送、機械手取料、卡盤上下料、機械（xiè）手送料及將零件送到下一工序。其中工件輸（shū）送和將（jiāng）零件送到下一工（gōng）序部分與其他部分、數控加工並行執行；桁架式機械手取料、機械手送料部分與數控加工同時進行。
1、工（gōng）件輸送
采（cǎi）用水平輸送、傾斜輸送（sòng）、提升（shēng）輸送等方式。水平輸送（sòng）可輸送不同物品，並（bìng）且可以采用不同輸送速度、不同輸送形式；傾斜輸送可（kě）調節傾斜角度，通過使用帶（dài）有花紋（wén）的傳輸帶（dài）或水平擋板，提高傳輸帶對工件的抓著穩定性，防止工件滑散（sàn）、甩脫，保證準確的運行軌跡；提升輸送占據空間小，對小型圓柱類零件有（yǒu）較好效果（guǒ）。
在PLC程序設計時，如所需加工的工件有方向性，編輯的（de）PLC程（chéng）序除控製工件的轉向定位（wèi），還應考慮到定位的可靠性。在一次定位不準時（shí），可以重新轉向定位一（yī）到兩次，以保證循環中不會因工件輸送（sòng）定位偶然出錯而停止。
2、機械手取料
當工（gōng）件（jiàn）輸送到位，桁架式機械手（shǒu）負責將輸送線（xiàn）上的待加（jiā）工工件送到機床內，將加工完的工件從機床（chuáng）內取出，放回最初上料位（wèi）置。其動作有：爪開合;升降運動；左（zuǒ）右移動。其中手爪開合為汽缸驅動，升（shēng）降（jiàng）運動、左右移（yí）動分別由伺服電機驅動。在抓工件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置（zhì）和角度（dù）關係。首先調整（zhěng）手（shǒu）爪上的基準麵和台麵上相（xiàng）應的基（jī）準麵貼合，以減小角度誤差;隨後平移手爪或料台，調整位置誤差。
3、卡盤上下料
桁架機械手的（de）卡盤上下料這是（shì）整（zhěng）個
自動上下料機械手的核心部分。在卡盤上下料過程中，機械手應和機床（chuáng）一些輔助功能配合工作，要求同步（bù）協調（diào）、穩妥可靠。上、下料道和（hé）儲料（liào）裝置與工作（zuò）主機的相對（duì）位置，決定（dìng）了工件在上料前和下料後在空間（jiān）所處的位置和姿勢，這直接影響手臂的坐標形式。
4、機械手送料
卡盤上下料完成，桁架式機械手須把已加工好的（de）工件運送（sòng）到送料槽，此時，送料優先（xiān）於取料和卡盤（pán）上下料，取料優先於卡盤上下料，這樣才（cái）能（néng）保證在整個（gè）上下料（liào）循（xún）環過程中不會發生有料的抓手（shǒu）再去抓料。
注意：上料下料是一個完整的（de）循環，必須以上料等（děng）待位開始，完（wán）成（chéng）上料後（hòu）才能進行下料，下（xià）料完畢後回到上料等待位，並準備執行下一上、下料循環（huán）。如果在（zài）過程中間斷電或誤操作，隻能“恢複初位（wèi）”在上料等待位重新開始。按“急停”慎重
5、工件輸（shū）送到下一道工序
桁（héng）架式（shì）機械手將已做好的工件送到料倉後，再通過輸送帶等方（fāng）式把（bǎ）已做好的工件送到下一道（dào）生產工（gōng）序。
安裝
桁架機（jī）械手可以替換機器人傳送裝置，簡（jiǎn）化工件輸送（sòng）流程，使生產線結構更緊湊，提拔主動化（huà）程序，進步勞動生產率。經過（guò）實踐證實，采用龍（lóng）門桁架（jià）式機械手，從經濟角度、對生產製造廠而言，對模具的改動較小，經濟實用，也比較快捷（jié），收（shōu）到了較好的（de）社會效益和經濟效益。
