機械（xiè）手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度（dù）等（děng）。
機械手的控製分為點（diǎn）位控製和連續軌跡（jì）控製兩種。
控製係統可根據（jù）動作的要求，設計采用（yòng）數字順（shùn）序控製。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製機械手進（jìn）行工作程（chéng）序的存儲方式（shì）有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控製因素的信息分別（bié）存（cún）儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪（lún）轉鼓、穿孔帶內；位（wèi）置信息存（cún）儲於（yú）時間繼（jì）電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁（cí）帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合（hé），即連續控製的情況下（xià）使用。
其中插銷板使（shǐ）用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反複使用；穿孔帶（dài）容納（nà）的（de）程序長度可不受（shòu）限（xiàn）製，但如果（guǒ）發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於（yú）更換、保存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅（jǐn）適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜程序和（hé）精確程序來確定。
對動作複雜的機械手，采用求（qiú）教再現型控製係統。更複雜的
機械手采用數字控製係統、小型計算機或（huò）微處理機控製的係統。
控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配（pèi）給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。
