智能（néng）自動化的衝壓機械（xiè）手（shǒu）能為我們帶來更高的（de）生產效率，還能（néng）替代（dài）人的體力勞（láo）動和繁雜往複的工（gōng）作。機械手在應用中會根據形式不同的運（yùn）動給衝壓機械手來分類，那麽可以分為哪幾類：
機械手根據運動形式分為四種形式:直角坐標（biāo）式、圓柱坐標式、極坐標式和多關節式。
(1)直（zhí）角坐（zuò）標式，機械手臂在直角坐標係三個（gè）坐標軸的方向作（zuò）直線移動，即手臂的前後伸縮、上下升降和左右移動。這一（yī）種占據空（kōng）間大而工作範圍卻（què）相對（duì）較小、慣性大，所以它適用於工作位置成直（zhí）線排列的環境。
(2)圓柱（zhù）坐標式，機械手臂作前後伸縮、上下升降和在水平麵內擺的動作。與直角（jiǎo）坐標式相比，所占（zhàn）空間（jiān）比較小，工作範圍較大，但由於這種結構的關係，高度方向上的最低（dī）位置受到了（le）限製，所以抓取不了地（dì）麵的物體，慣性也比較大。這一種是機械（xiè）手中應用較廣的一種。
(3)極坐標式（shì），手臂作前後伸縮、上下俯仰和（hé）左右擺（bǎi）動的動作。它最大特點是簡單的機構卻能得到（dào）較大的工作（zuò）範圍，能抓取地麵上（shàng）的物體。其運動慣性較小，但機械手臂擺角的（de）誤差會（huì）通過手臂（bì）會引起誤差（chà）放大。
(4)多關節式，手臂分為大臂和小（xiǎo）臂（bì）兩段，大小臂（bì）之間由肘關節連接，而大臂與立柱之間又連（lián）接（jiē）成肩關節，再加上手腕與（yǔ）小臂（bì）之間的腕關節，多關節式機械手可以（yǐ）接近人（rén）手那樣完成動作。多關（guān）節式機械手動作（zuò）很靈活，運動慣性又小.能（néng）抓取緊靠（kào）機座的工件，還能繞過障礙物進行工（gōng）作。所以多關節式（shì）機械手適應性很廣，在引（yǐn）入計算機的控製後，它的動作控（kòng）製既能由程序完成，又可（kě）以通過記憶仿真.是目前機械手（shǒu）的未來發展方向。
上（shàng）述的（de）四種形式的介紹（shào）就是衝壓機械手的四種運動形式，不同的衝壓機械手的（de）運動形式也（yě）會應（yīng）用到不同的工（gōng）作內容中，從而來發揮（huī）它們最大的價值。
