機器人自動（dòng）化
衝壓生產線（xiàn）運（yùn）行循環方式為: 垛料拆垛( 機（jī）器人拆垛) - 板料（liào）傳輸- 板料塗油- 板料對中- 上料機器（qì）人送料- ( 首（shǒu）台（tái）衝壓機械手（shǒu）衝壓) - 下料機器人取料、送料- ( 壓機衝壓) - ( 根（gēn）據工序數量循環) - 下（xià）料機器人取料、送料- ( 末端壓機衝壓) - 線尾機器人取料、放料- 皮（pí）帶機輸送- 人工（gōng）碼垛。本文以機器人衝壓自動化（huà）生產線為例對其（qí）整體布（bù）局、電器控製等進行具體（tǐ）設計。
係統組成本係（xì）統包括拆垛係統、塗油機（jī）、對中（zhōng）台、壓力機兼上下料係統、線尾輸送係係統。拆垛係統采（cǎi）用可循環式雙垛料台, 導軌布（bù）置平行於壓力機, 衝壓板料用行車或叉車放置在非工作垛料台上, 然後通過有效信號確認上料完畢, 係統將在一台拆垛（duǒ）完成後自動轉換垛料台, 保證連（lián）續生產; 在垛料（liào）車上配備磁力分張器, 通（tōng）過磁（cí）力（lì）將垛料自動拆垛成單張。在拆垛機（jī）器（qì）人上有雙料檢測以及雙料處理裝置以保證每次為（wéi）單張（zhāng）送料。拆垛機器（qì）人將板料（liào）放置（zhì）在長（zhǎng）度（dù）可調（diào）的磁性傳送帶上, 板料送至（zhì）塗油機, 板料是否塗（tú）油（yóu）及塗油位置可（kě）通過編程（chéng）自行設（shè）定（dìng）, 板料塗（tú）油後, 傳送到對中台。
對中台采（cǎi）用機械對中台, 可方便地進行移（yí）動和固定, 同時使用重力對中或視覺對中係統, 保證板料的重複定位快捷、準確與牢固; 上料機器人根據（jù）每個（gè）零件的對中位置, 改變運行軌跡, 將板料準確地搬（bān）運到壓（yā）力機內; 對不同（tóng）的衝壓製（zhì）件進行機器人的模擬示教,離線編程, 以（yǐ）適應多種製（zhì）件的共線生產（chǎn）; 線尾（wěi）輸送采用皮帶機（jī）, 在（zài）生（shēng）產線的末端放置皮帶機, 保證最後一台壓力機的機器人直接將零件放置到皮帶（dài）機（jī）上, 達到出件效果（guǒ）。通（tōng）過軟件使機器人跟蹤壓機的運動（dòng）, 實現壓機與機器人同步功能,
可以最大化（huà）上下料與壓機（jī）運動之間的重合度（dù）, 達到平（píng）穩切換其速度來縮短生（shēng）產節拍及減少機械負（fù）荷的目的。通過增加外部軸, 做為機器人（rén）的第七軸進行伺服控（kòng）製, 使壓力機間的間距布置更加自由; 同（tóng）時（shí）, 機器人的傳送範圍和搬運速度得到（dào）提升, 生產節拍更快（kuài）。
