很多人一聽到（dào）“機器人（rén）”這三個字腦中就會浮現“外形酷炫”、“功能強大”、“高端”等這些詞，認為機器人就和科（kē）幻電（diàn）影裏的“終結者”一樣（yàng）高端炫（xuàn）酷（kù）。其實不然，今天我們（men）要來了解的是工業機器人的基本概念，了解
工業機器人是如何完成它們的任務的（de）。
六軸機器人是一種用來從事繁重的重複（fù）性製造工作的自動化設備，衝壓機器人6軸關節（jiē）機（jī）器人負責那些對人類來說非常困難、危險或枯（kū）燥的任務。常見的六軸關節機（jī）器人的機械結（jié）構：六個伺服電（diàn）機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個（gè）關節軸的旋（xuán）轉，關節一至關節四的驅動（dòng）電（diàn）機為空心結構，關節機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不（bú）常見，空心軸結構的電機一般較大。
六軸關節機器人的腕部關節設（shè）計較為複雜，因為在腕部同時集（jí）成了三種運動。小型的六軸關節機器人的腕部關節（jiē）主（zhǔ）要采用諧波減速器。常見的六軸關（guān）節機器人的腕部結構，其腕（wàn）部關節用到了（le）兩個諧波減速器，兩個（gè）同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了（le）一對錐齒輪副傳（chuán）動。
對於（yú）工業機器（qì）人的（de）機械結構設計來說，管線布局是難點之一，怎（zěn）樣合理的在狹（xiá）小的（de）機（jī）械臂空間中布置（zhì）各種管線(六（liù）個電機的驅動線、編碼器線、刹車線、氣（qì）管、電磁閥控（kòng）製線、傳感器線等)，使（shǐ）其不受關節軸旋（xuán）轉（zhuǎn）的影響，是一個值得深入考慮的問題。在設（shè）計中，六軸關節（jiē）
機械手各種（zhǒng）控製管線可以從（cóng）電機中心直接穿過（guò），無論關節軸怎麽旋轉，管線不會隨著旋（xuán）轉，即使（shǐ）旋轉，管線由於布置在旋（xuán）轉軸線（xiàn）上（shàng），所以具有最小的旋轉半徑。此種結構（gòu）較好的解決了工業機器（qì）人的管線（xiàn）布局問題。
