衝床機械手的初始化程序主要對係統各變（biàn）量賦值開機（jī）和轉換成自動運行時調用&執行程序是為了避免（miǎn）輸出地址的交叉引用，使每一個輸出地址（zhǐ）由手（shǒu）動調試（shì）與自動運行中的（de）中間繼電器並行觸（chù）發&手動調試程序中由觸摸屏（píng）所組態的按鈕連接到。
方案的工作循環是：通過控製機械手,落（luò）下（xià）吸盤,通過外圍吸盤與內吸盤的共同作用,吸取原料,在抬升過程中,利用真空傳感器和（hé）接近開關檢測吸盤是否吸住原料（liào）,沒有吸住原料,則（zé）重複吸（xī）取原料動作;確認吸取原料後,通過
衝床機械手的動作將（jiāng）原料放（fàng）到衝壓機工作台上,通過（guò）對控製閥的控製實現放下原料動作（zuò）；抬起機械手,並檢（jiǎn）測原料是否落下,收回機械手，實現衝壓動作（zuò）；伸出機械手,吸（xī）取工件與廢（fèi）料，抬升機械手過程中,檢測工件（jiàn）與廢料是否吸住,沒有吸住,則重複吸取工件與廢（fèi）料的動作；確認（rèn）吸取後,機械手運動到預定（dìng）位置時,通（tōng）過對控製閥的操作來（lái）調節外（wài）圍吸盤內的氣壓,實現（xiàn）放（fàng）下廢料動作（zuò），檢測廢料是否放下，通過操作控製閥（fá）,使內吸盤內氣壓改變,實現將工件放在成品區的動作，檢測工件是否放下。
三個衝床機械手輪流工作,實現（xiàn）衝床不間斷工作,從（cóng）而提高衝壓件的（de）生產效（xiào）率。工作循環：吸盤機械手到原料（liào）垛吸取原料，衝床機械手抬升,並檢測原料吸取是否成（chéng）功，機械手旋轉到豎直位置,並移動到與噴嘴相對,噴塗一麵，然後,吸盤機（jī）械手移動到內撐機械手對麵,內撐機械手伸出,並利用工件（jiàn）孔夾持住工件,並檢測是否夾（jiá）住，同時,吸盤（pán）機械手返回到原料垛,吸取另一工（gōng）件，內撐衝床機械手則移動到另（lìng）一噴嘴對（duì）麵,噴塗另一麵，兩麵都噴塗完之後,將成品放到成品架（jià）上。
