如今數控（kòng）機床中，用機械手換刀已經成為主流。相對其它換刀方式來說，機械手換刀具有換刀速度更快、準確、各機械元（yuán）件的運動（dòng）幅度更小（xiǎo）等特點。
然而在機械手（shǒu）換刀中，也存在（zài）如下痛點：
01．刀庫機械手動作（zuò）不準
機械手每個換刀動作的起（qǐ）停，通過刀庫自身給控（kòng）製器一個刹車信號，控製器接收到刹車信號後立馬給一個斷機械手旋轉輸出，這（zhè）一部分需要控製器有（yǒu）較高的信（xìn）號處（chù）理速度，速度達不到則會造成機械手動作不準（zhǔn）。
02．刀套對應刀具打亂後（hòu）刀庫記（jì）憶錯誤
在刀庫初始化完成，然後執行一係列換刀動作（zuò）後，原（yuán）本一（yī）一對應的刀具和（hé）刀套就會被打亂，通（tōng）常（cháng）程（chéng）序編寫（xiě）不完善，出現記憶錯誤，某一次換刀時取出的目標刀具（jù）與（yǔ）實際加工刀具（jù）不相符，繼續加工就有可能出（chū）現損壞機床行為。
03．對等換（huàn）刀出（chū）現刀（dāo）庫計數偏差
通常加工過（guò）程中會出現兩把刀互換加工，重複在一個刀套位（wèi）進行多次換刀動作，這時再調換別的（de）刀具時就會出現刀庫（kù）多旋轉（zhuǎn）一個位的錯誤，導致（zhì）換刀錯誤。
在
加工中心機械手刀庫換刀時控製器性能以及換刀程序起著至關重要的作用（yòng）。一款操作簡便、性能穩定，換刀準確，性（xìng）價比高的運動控製器，對（duì）加工中心來說極其重要。
