衝床機械手放置工件時（shí）過（guò）程類似，電機（jī）驅動機械手升降到（dào）指定高度，電機（jī）驅動
衝床（chuáng）機械手轉動到指定角度，伸縮氣缸伸出，旋轉（zhuǎn）氣缸（gāng）轉（zhuǎn）動一定角度，進入衝床型腔指（zhǐ）定（dìng）位置（zhì），電機驅動機械手小範圍升降，把衝床機械手送（sòng）入模具，最後氣爪打開（kāi）工件落入模具中，衝床（chuáng）機械手離開型（xíng）腔後衝床（chuáng）進行衝壓。
以上是（shì）設計的（de）衝床機械手的一般過程，根據各個工序的不同特點，各台機械手的結構（gòu）和工作過程也略有差別，特別是作用於頂部（bù）衝孔和整（zhěng）形工序的六（liù）號機械手，根據模具特點，取消了（le）旋轉部分，改為可以水平移動的滑台。
隨著社（shè）會的不斷發展和生產的飛（fēi）速進步，智能化自動化
衝床機械手（shǒu）是我們生活和生產過程的趨勢，我們對機械手運動控製器的市場需求不斷提高，使得機械手運（yùn）動控製係統的開發設計已經成為了當前的一個熱門研究領域。目前，市（shì）場應用中比較典（diǎn）型和廣（guǎng）泛的（de）運動控製係統的組成方（fāng）式和結構有以下幾種：
基於總線結構的計算機機械手運動控製係統。它把可以獨立運作的運動控製器與計算機組合，構成具有開放性的控製係（xì）統結構（gòu）。這種（zhǒng）運動控製係統通常采用微處理器芯片作為CPU，可以在DOS和 Windows等（děng）操作軟件下，根據不（bú）同適（shì）用情況（kuàng）開發（fā）控製係（xì）統，它具有開放的函數庫，可完成衝壓機械手運動軌跡規劃、高速插補運算等功能。這（zhè）種控製係統是目前運動控製中的主流結構，具有代表性（xìng）的產（chǎn）品比如中國固高科技生產的運動控製器（qì）GT/GH係列和美（měi）國Delta Tau公司生產的PMAC多軸運動（dòng）控製器等（děng）。
