看過數控機床桁（héng）架機械手（shǒu）視頻（pín）或（huò）者接觸過機械手是應該都知道，機床桁架機械手可替代（dài）人工（gōng）進行（háng）工作，機械的末（mò）端裝置就相當於人手在工作，但每個末端（duān）執行器都需（xū）要進行設計（jì）才能更好的按要求指（zhǐ）令完成生（shēng）產任務。那（nà）麽數控機械手廠家（jiā）是如何設計機械手末端執行器的。
一、數控機床（chuáng）桁架機械手機器人夾持器(手爪)的（de）驅（qū）動方式主要有三種
（1）液壓驅動方式。液壓驅動係統傳（chuán）動剛度大，可實現連續（xù）位置控製。
（2）電動驅動方式。電動驅動手爪應用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機或步進電機（jī），並需要減速器以（yǐ）獲得足夠大的驅動力和力（lì）矩。電動驅動方式可實（shí）現手爪的（de）力與位（wèi）置控製。但是，這種驅動方式不能用於有防爆要求的條件下（xià），因為電機有可能產生火花（huā）和發熱。
（3）氣動驅動方式。這種驅動係統是用電磁閥來控製手爪的運（yùn）動方向，用氣流調節閥（fá）來調節其運（yùn）動速度（dù）。由於氣動驅動係統（tǒng）價格較低，所以氣動夾持器在工業中應用較為普遍。另外，由（yóu）於氣體的可壓縮性，使（shǐ）氣動手爪的（de）抓取運（yùn）動具有一定的柔順性（xìng），這一點是抓取動作十分需要的。
二、數控（kòng）機床桁架機械手末端執行器的設計要求
機床桁架（jià）機械手末端執行（háng）器是安裝在機器人手腕上用來進行某種操作或（huò）作業的附（fù）加裝置。機械手末端執行器的種類很多，以適應機器人（rén）的不同作（zuò）業及操作要求。末端執行器可分為搬運用 、加（jiā）工用和測量用等。
1.搬運用末端執行器是指各種夾持（chí）裝置，用來抓取或吸附被搬（bān）運的物體。
2.加工用末端執行（háng）器是帶（dài）有噴（pēn）槍、焊槍（qiāng）、砂輪、銑刀等加工工具的（de）機器人附加裝置，用來（lái）進行相應的加工作業。
3.測量（liàng）用末端執（zhí）行器是裝有測量頭或（huò）傳感器的附加裝置，用來進行測量及檢驗作業（yè）。
三、數控機床桁架機械手夾持器的典型結構
（1）楔塊杠杆式手爪。利用楔塊與杠杆來實現手爪的鬆、開，來實現抓取工件。
（2）滑槽式手爪。當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動（dòng）手爪合（hé）並，產生夾緊動作和夾（jiá）緊力，當活塞向後（hòu）運動時，手爪鬆開。這種手爪開合行程較大，適應抓取大小不同的物體。
（3）連杆杠杆（gǎn）式手爪。這（zhè）種手爪在活塞的推力下，連杆和杠（gàng）杆使手（shǒu）爪產生夾緊(放鬆)運動，由於杠（gàng）杆的力放（fàng）大作用，這種手爪有可能產生較大的夾緊（jǐn）力。通（tōng）常與彈簧聯合使（shǐ）用。
（4）齒（chǐ）輪齒條式手爪。這種手爪通過活塞推動齒（chǐ）條（tiáo），齒條帶動齒輪旋轉，產生（shēng）手爪（zhǎo）的夾緊與鬆開動作。
（5）平行杠杆式手爪。采用平行四邊形機構，因（yīn）此不需要導軌就可以保證（zhèng）手（shǒu）爪的兩手指（zhǐ）保持平行運動，比帶（dài）有導軌的平行移動手爪的摩擦力（lì）要小很（hěn）多。
四、在設計數控機床桁架機械手（shǒu）末端執行器時，應注意（yì）以下事項：
1.機械手設計末端執行器是根據機器人作業要（yào）求來（lái）設（shè）計的。一個新的末端（duān）執（zhí）行器（qì）的出（chū）現，就可以增加（jiā）一種機器人新的應（yīng）用場所。因此，根據作業（yè）的需要和人們的想（xiǎng）象（xiàng）力而創造的（de）新的機（jī）器人末端執行器，將不斷（duàn）的擴大機器人的應用領域。
2.機（jī）械手設計（jì）末端執行器的重量、被抓取物體的重量及操作（zuò）力的總（zǒng）和機器人容許的負荷力。因此，要求機器人末端執（zhí）行器體積小（xiǎo）、重量輕、結構緊湊。
3.機械手設計末端（duān）執行器的萬能性（xìng）與專用性是矛盾（dùn）的。萬能末端執行器在結構上很複雜，甚至（zhì）很難實現，例如，仿人的萬能機器人靈巧手，至今尚（shàng）未實用（yòng）化（huà）。目前，能（néng）用於生產的還是那些結構（gòu）簡單、萬（wàn）能性不強（qiáng）的機器人末端執行器。從工業實際應用出發，應著重開發各種專用的、高效率的機器人末端執（zhí）行器，加之（zhī）以末端執行器的快速更換裝置，以實現機器（qì）人多種作業功能，而不主（zhǔ）張用一個萬能的末端執（zhí）行器去完（wán）成多種（zhǒng）作（zuò）業。因為這種萬（wàn）能的執行器的（de）結構（gòu）複雜且造價（jià）昂貴。
4.通（tōng）用性和萬能性是兩（liǎng）個概念（niàn），萬能性是指一機多能，而（ér）通用性是指有限的末端執行（háng）器，可（kě）適用於不同的機器人，這就要求末（mò）端執行器要有標準的機械接口(如法蘭)，使末端（duān）執行器實現標準化和（hé）積木化。
5.機器（qì）人末端執（zhí）行器要（yào）便於安裝和維修，易於實現計算機（jī）控製。用計算機（jī）控製最方便的是電氣（qì）式執（zhí）行機構。因此，工業機（jī）器人執行機構的主流是電氣式（shì），其次是液壓式和氣（qì）壓式(在（zài）驅動接口中需要增加電-液或電-氣變換環節)。
