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數（shù）控係統對數控車（chē）床機器人的影響

瀏覽次數：133 日期：2018-07-13 09:49:33

數控車床機器人之（zhī）所（suǒ）以區別於傳統機器人，最主要的原因就是（shì）它擁有屬於自己的“大腦”——數控係統，可以不像傳統機器人一樣需要工人全程手動操作。很（hěn）多人都想知道，這個“大腦”的（de）好壞（huài），對於數控（kòng）車床機器人的影響到底有多大？

數控係統（tǒng）對於數控車床機器人來說不僅僅是一個配件，還可以說是全套的解決方案，這（zhè）其中又包括了硬件和軟件兩（liǎng）部分，隻有當軟硬結合，以及數控係統中的人機交互界麵（miàn）、數控核心、可編程邏（luó）輯控製（zhì）器、驅動協同配合，共同完成機器人的控製，才能保（bǎo）證機器人的高精度，高質量。因此，數控係統的好壞（huài）就會直接影（yǐng）響數控車床（chuáng）機器人的精度和效率。

要明白數控係（xì）統對數（shù）控車床機器人的影響，首（shǒu）先要知道數控係統的結（jié）構。數控係統主要是由人機交互界麵+數控核心（xīn）+可編程邏輯控製器+驅動（dòng）組成，其中人機交互界麵用於人機交互；數控核心則是（shì）數（shù）控係（xì）統的核心，用於軌跡的計（jì）算，位置的（de）調節，和（hé）相關的控製，如加速度（dù），刀（dāo）具數據，零點偏移，以及各種複（fù）雜的機器人功能。可編程邏輯控製器（qì）則用於機器人邏輯的控製，如刀庫，液壓設備等（děng）；驅動則是執行機構，對電機的電流環和（hé）速度環進行（háng）調節，使（shǐ）其能快速準確的完成（chéng）數控核心發出的指令。

　　業內人士都知道，電機與機械間會有很多的（de）彈性連接(如彈性聯軸器)，經過一係列的彈性環節會使得機（jī）器人在傳動過程中存在細微的誤差，而（ér）係統此時（shí）隻知道電機的反饋，並不知道（dào）傳動中的誤差，因此（cǐ）實際的控製精度（dù）會受此影響。針對這種情況，中高端的數控係統可以（yǐ）接（jiē）入光柵尺作（zuò）為直（zhí）接測量係統形成“全閉環”，這樣一來係統就可以直接通過光柵尺得到機械的實際反饋來（lái）進行（háng）控製與調節（jiē），從而提高機器人的精度。

　　一般情況下，大眾所定義的“好數控係統”都會配置高端的（de）伺（sì）服電機。好的數控（kòng）係統可以提供多（duō）種類型的電機供用戶選擇，如高動態電機、大慣量電機（jī）等。用戶可以（yǐ）根據（jù）機器人不同的要求，選擇不同特性的電機。好的伺服電機一般也會有更高的編碼器分辨率，分辨率越（yuè）大，速度波動就越小。具有高分辨率編碼器的電（diàn）機控製起來將會更加平穩，精度更高。

　　如今，很多高端數控係（xì）統都已經能夠做到超過納米級的計算精度。這（zhè）也意味著高端（duān）數控係統可以提供（gòng）更高的（de）控製精度，從而達到更理想的插補軌跡。不僅如此，機器人在生產過程中難免會受到外部環境幹擾而產生的振動影響，如冷卻設備、液壓設備，或者其他機器人等。這一類問題一般可以通過光柵尺測出位置偏（piān）差來發現這（zhè）些幹擾，但卻很難通過調整（zhěng）機器人的動態響應（yīng）參數（shù）來抑製和消除。而高端（duān）數（shù）控車床機器人往往可（kě）以通（tōng）過類似西門子APC(Advance Position Control)高級定位控製功能一樣（yàng）的方法（fǎ）來抑製（zhì）外部幹擾（rǎo），從而進一步提（tí）高機器人加工性能。

雖然說數控車（chē）床機器人的（de）核心還是在於機器人本身，良好（hǎo）的機械性能才是（shì）基礎，但一套好的（de）、高質量的數控係統卻可以將機器人優良的機械性能發揮得更加淋漓（lí）盡致，達到錦上添花的目的。
今天小編通過多方整理，總結出本文（wén），希望能夠給各位一些小小的幫助。

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