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看完便可秒懂數控車床機器人是怎麽加工零（líng）件的

機（jī）器人是最（zuì）具（jù）代表性的現代多種（zhǒng）高新技（jì）術（shù）的綜合體，它可從某種角度折（shé）射出一個國家的科技水平和綜合國力。自從上世紀60年（nián）代第一台工業機器人問世以來，機器人的種類已經從最初的操作手逐漸衍生出各類機器人，並且深入到人類生活（huó）的方方麵麵日
其中在柔性製造（zào）係統方麵（miàn），機械手自（zì）動上下料裝置是機器（qì）人技術應用的一個（gè）重要方麵，隨（suí）著機的高速（sù）高（gāo）精度發展趨勢，機床（chuáng）加工中自動上下料技術將具有更廣闊的發展前景。研究機械手上下料係（xì）統的控製時序，設計合理的控製（zhì）程序，巧妙設計機器人末端執行器（手抓)結構，很（hěn）好地實現數控（kòng）機床與機器人的通（tōng）訊功能，有效地組合工業機器人上下料技術及數控車床機器人加工技術於一體，最終實現快（kuài）速的
高精度上下科功能等有著（zhe）廣泛的實用（yòng）意義。

本文采（cǎi）用工（gōng）業機器人自動（dòng）上下料（liào）技術。研（yán）究數控車床機（jī）器人上加工綜合零件（jiàn）的（de）過程。分析加工件的工藝特點。編製合理的（de）CNC加（jiā）工程序。規（guī）劃合理的機器（qì）人運動軌跡，設計機器人末端執行器，把工業機器人（rén）上下料技（jì）術及數控車床機器人（rén）加（jiā）工技術有機地（dì）組合起來，實現模塊化自動上（shàng）下料（liào）柔性製（zhì）造（zào）單元，達到集成化、高精度、高效率的（de）效果（guǒ）。
一、機器人功能
機器人是一種基於工業標準（zhǔn）開發、設計的關節臂式機（jī）器人，其外形及各關節位置是機器人的等價幾何模型。機器（qì）人在（zài）直角坐標係下運動的X.Y、Z方向。

CSK機器人為用戶提供了一個（gè）全開放、可擴展的機（jī）器人（rén）控製係統開（kāi）發平台。針對不同（tóng）的應用研究和開發項目，用戶可以方便地（dì）向控製係（xì）統中添加視覺傳感器、力傳感（gǎn）器以及紅外等各種擴展傳感器，或者添加各種末端工具來擴展機器（qì）人的功能，並將這些擴展功能與機器（qì）人控製係（xì）統進行無逢集成（chéng），從而實現機器人二次開發功能。現研（yán）究通（tōng）過（guò）添加末端工具實（shí）現在數控車床機器（qì）人上自動上下料。

二、數控係統車床（chuáng）
數控係統車床是一種半閉環式的數控車床機器人，可（kě）完成各種回轉麵工件（jiàn）的加工，采用由嵩（sōng）祥機械設備有限公司生產（chǎn）的數控係統，可適應手工或自動（dòng）編程自動加工方式，是一種編程格式簡單、界麵友好。操作方便的數控機床B。現研究工業機器人上下料技術及數控係統車床加工技術的組合應用。
數（shù）控機床及機器人上下料協調工作流程要保證機（jī）器（qì）人在（zài）數控車（chē）床機器人加工時準確無誤及（jí）時地上下料，須考慮以下幾（jǐ）個問（wèn）題:
（1）分（fèn）析數控車床機器人（rén）加工工件的車前工藝（yì）流程;設計合適的機器（qì）人末端工具（jù）（手抓（zhuā）)；
（2）規劃機器人上下料的運動軌跡、設計流程圖（tú）及編製運（yùn）動程序;
（3）實現（xiàn）數控車床機器人機器人之間的通訊（xùn）。

三（sān）、綜合工件數控車削工藝分析

   一些工件物品，生產（chǎn）方式主要為（wéi）大批量生產。材料中碳鋼。這是一個綜合工件，內容包含了內外螺紋、內孔、外園（yuán）柱麵、外圓錐麵及端麵等。在數控車床機器人上加工,需（xū）要進行兩次裝夫。現將工業機器人上下料技術及數控（kòng）車床機器（qì）人加工技術組合應用，以自動上下（xià）料的方式加工此工件，提高加（jiā）工效率。

第1：加工設備（bèi）布置
  設備（bèi）布局兩種方式比較:①單台機器人服（fú）務單台數（shù）控車床機器人;②單（dān）台機器人服務雙台數控車床機器人。考慮設備布局緊（jǐn）湊（còu）性好。

  第2：機器人末端工具設計
根據工件的外形特點（diǎn），設計機器人末端工具手（shǒu）抓)部件，包含氣動、傳感器（qì）及機械部件等。
此夾具的特點是，底板和機器人的端部連接，兩套氣缸分別控製兩手爪（zhǎo）,氣（qì）缸上安（ān）裝傳感器，檢測手爪的鬆開和夾緊（jǐn）到位（wèi）情況。兩手不分別用於夾取毛坯和半成器或半成品和成品。

  第3：機器人與車床通訊設（shè）計
為了更（gèng）好的協調機器人與數控車床機器人的工（gōng）作，要建立機器人和機床之間安全可（kě）靠（kào）的通訊機製。采用快速1/0的通訊模式。在硬件方（fāng）麵，通過屏蔽（bì）信號電（diàn）纜將兩者之間的（de）PLC處理器中相應（yīng）的輸入與輸出點進行連接，屏蔽電纜可以保證信號傳輸的（de）穩定性。軟件方麵，通過機器人專用應用軟件。根據（jù）采集（jí）機床和機器人當前狀態，編寫相應的符合（hé）上下科（kē）邏輯的控製程序。最終達到數（shù）控機床與機器人的有效通訊（xùn），從而實現模塊（kuài）化自（zì）動上下料柔性製造（zào）係統（tǒng）單元安全高效運（yùn）行。機器（qì）人輸入及輸出信號對照關係。

第4：機器人上下料（liào）運動軌（guǐ）跡規劃
分（fèn）析綜合零件（jiàn）的車（chē）削特點，對機器人上下料運動軌跡進行規劃，包涵三部分內容。

  （1）運動軌跡規劃，先對機器人上下料（liào）手抓運動路線進行設計。

  （2）邏輯流程框（kuàng）圖設計，根據手抓運動路線設（shè）計邏輯流程框圖。

  （3）機器人上下料程序編製。
根據（jù）運行軌述（shù）示意圖及機器（qì）人上下料邏輯流程圖，編製相對應（yīng）的機器（qì）上下料控製程序;

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