數控車床機器人直角坐標送料機（jī）器的（de）結構（gòu）組成

      在現代（dài）機械製造業中（zhōng），直角坐標機器人已經廣泛應用於數控（kòng）車床機器人（rén）的上下料作業，不僅節省（shěng）人力和人工成本,而且（qiě）提高了生（shēng）產效（xiào）率和經濟效益。

一、 數控車床機器人直角坐標送料機（jī）器中（zhōng）由三個單（dān）元組成。

1、 抓手
      抓手是數控車床機器人直角坐標（biāo）送料機器的末端操作器，一般為兩指和（hé）三指抓手，常采用氣壓（yā）驅動，夾持力較大。

2、轉位（wèi）機（jī）構
      轉位機構有兩種類型,平麵轉位型和空（kōng）間特（tè）位型，用於在平麵或空（kōng）間中變換工件的位置,節省上下料的時間。為獲得較大的扭矩,轉位機構一般由氣壓驅動。

3、直（zhí）線運（yùn）動單元
      這個單元主（zhǔ）要有滾珠絲杠。同步帶和齒輪齒條（tiáo）三種類型。滾珠絲杠其實現直線運動的方式是絲（sī）杠轉動，帶動（dòng）螺母做軸向運動。滾珠絲杠的摩擦損失小，傳動效（xiào）率高;絲杠和螺母之間擰緊後（hòu），可以消除同隙;具有較好的剛度（dù）;但是當纏杠（gàng）過長時，容易產生彎曲，並會受熱變形，影響精度，因此，滾珠絲杠（gàng）直線運動單元主要適用於行程較短的精密直線運動。

二、直線運動又分（fèn）為以下兩（liǎng）個

1、同步帶直線運動
      同步帶（dài）直線運動單元（yuán）實現直線運動的方式，是同步（bù）帶輪轉動，帶動同步帶做直線運動;滑塊固定在同步帶上,並由導軌支撐，在同步帶（dài）的帶動下實現直線運（yùn）動。由於同步帶可以做得很長,又由於其內嵌有鋼險（xiǎn）。玻璃纖（xiān）維、合成纖（xiān）維等加強材料，具有高強度、低拉伸係數（shù）和低膨脹係數等特點（diǎn），變（biàn）形很小，因此同步帝直（zhí）線運動單元（yuán）適用於行程較大的場合。同步（bù）帶根據帶齒形狀的不同，分為梯形（xíng）齒同步常和圓弧齒同（tóng）步帶（dài）。相對於（yú）梯（tī）形齒來說，圓外齒齒根的集中應力小，可以傳遞更大的功（gōng）率,適合應用在（zài）重載（zǎi）場合。

2、齒輪齒條直線運動
      它實現直線運動的方式如，電機驅動齒輪旋轉，齒（chǐ）輪與齒條齧合，使齒輪中心與齒條做相（xiàng）對直線運動。當使用這種直線運（yùn）動單元時。因為齒條是固定在型材上，所以齒條的熱變形（xíng）和彎曲變形受到型材的約束，比較小，因此造用於重載、低遣的場合。齒條的（de）長度是由行程的長度決定，當行程過長時，必定要求（qiú）長的齒條，這會給齒條的加工帶來不便利。

三、數（shù）控車床機器人直（zhí）角（jiǎo）坐標送料機器的結構主要（yào）有式三種形式。
 
1、龍門（mén）式直角（jiǎo）坐標機器人
       結構最（zuì）為穩定。單橫梁清軌（guǐ）的（de）兩端都有支撐，其剛性最好，並可以通過並排連接滑軌來（lái）增加整體的負載（zǎi）能力，在三個（gè）直線方向上都可以通過連接（jiē）直線運動單元獲得超長行程（chéng）山。所以龍門式直角坐標機器人（rén）適（shì）用於大型和重型（xíng）工件的長距離搬運，或是對機器人剛性要求較高的（de）情況。但龍門式直角坐標機器人占據（jù）的空間比較大，不適合應用（yòng）在空間狹小或工作空間要求比較苛刻的場合（hé）問。
 
2、懸臂式直角（jiǎo）坐標機器人
      主要優點是占據空同小，機器人（rén）布置靈活，比較適用在對工（gōng）作空間有嚴格要求的場合。但是懸臂式（shì）直角坐標機器人由於采用外伸臂，伸出臂（bì）的彎曲變形較大，這就要求（qiú）外伸（shēn）臂的支撐件必須具有較好的扭轉剛度，同時這一缺點也限製了懸臂式直角（jiǎo）坐標（biāo）機器人的承載能力（lì）和在外伸臂上的行懸臂式直角坐標機器人可（kě）以安裝在數控車（chē）床機器人的前方、後方和側方。
 
3、伸縮臂式直角坐標機器人
      抓手和物料是放置於可做伸縮運動的滑軌末（mò）端，與懸臂式結構相比，在同樣負載下。伸縮臂的承重（chóng）較少，故其剛度（dù）比懸臂式結構較強（qiáng），而在同樣的製度條件（jiàn）下，承載能力（lì）比懸臂式結構有所（suǒ）提高。但滑軌的伸出長度仍然不宜過長（zhǎng）,否（fǒu）則會降低剛度，也會在運動中產生振動。伸縮臂式（shì）直角坐標機器人隻適宜安裝在數控車床機器人的前（qián）方。