自（zì）動上下料機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度（dù）等。
自動上（shàng）下料機械手的控製分為點位（wèi）控製和連續軌跡控製兩種。 控製係統可根（gēn）據動作的要求，設計采用數字順序控製。 它首先要編（biān）製程序加以存儲，然後再（zài）根據規定的程序，控製自動上（shàng）下料機械手進行工作程序的（de）存儲方式有分離存儲和集中（zhōng）存儲兩種。
分離存儲是將各種控製因素（sù）的信息分別存儲於兩（liǎng）種以（yǐ）上的存儲裝置中，如順序信息存（cún）儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿（chuān）孔（kǒng）帶內； 位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等（děng）； 集中存儲是將各種控製因素的信（xìn）息（xī）全部存儲於一種存儲裝置內，如磁（cí）帶、磁鼓等。 這種方式適用於順序、位置、時間、速度等必須（xū）同時控製的場合，即連續控（kòng）製的情況下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序（xù）的場合（hé）。 換一種程序隻需抽換一種（zhǒng）插銷板即可可，而同一插件又可以反複使用； 穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤（wù）時就要全部更換； 穿孔（kǒng）卡（kǎ）的（de）信息容量有限，但便於更換、保（bǎo）存，可（kě）重複使用； 磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大（dà）的場合。 至於（yú）選擇哪一（yī）種控（kòng）製元件，則根據動作的複雜程序和精確程序來確定。 對動作複雜的自動（dòng）上下料機械手，采用示教（jiāo）再現型控製係統。
更（gèng）複（fù）雜的
自動上下料機械手采用數字控製係統、小型（xíng）計算機或微處理機控製的係統。 控製係統以插（chā）銷板用到的最多，其（qí）次是凸輪轉鼓。 它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動（dòng）軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。
