數控機床桁架機械手的選擇要（yào）點及注意事項

        由於數控機床桁架機械手（shǒu）輸送的速度快、加（jiā）速度大、加減速時間短，當輸送較重的（de）工（gōng）件時（shí），由於（yú）慣量（liàng）大，伺服（fú）驅動（dòng）電機要有足夠的驅動和製動的能力，支撐元件也要有足夠的剛度及強（qiáng）度。隻有這樣，才能使伺服電（diàn）動機滿足桁（héng）架機械（xiè）手輸送的高（gāo）響應、高剛度及高精度要求。

 

 

在選擇合適伺服電動機的情況下，根據物料運動的距離和運行節拍，計算出伺服係統的位移和軌（guǐ）跡，對驅動器PID參數進行動（dòng）態調整。數控（kòng）機床桁架機械手（shǒu）根據接（jiē）收到的位移、速度指令，經變化、放大並調整處理後，傳遞給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態進行實（shí）時檢測，在高速搬（bān）運過（guò）程中，運動部件在極短的時間內到達（dá）給定的速度，並（bìng）能在高速行（háng）程中瞬間準停，通過高分辨率絕對式編碼器的插補運算，控製（zhì）機械誤差和測量誤差對（duì）運動精度的影響。

 

由於（yú）被輸送的（de）工件不同，質量也不同，因（yīn）此，數控機床桁架機械手有多（duō）種規格和（hé）係列（liè）。在選擇時，根據被輸送工件的質量，加工的節拍來選（xuǎn）取（qǔ）。但機械手的手臂，夾持方式，則根據被輸（shū）送工件的形狀、結構及機床夾具（jù）定夾方式來設計。