衝壓機器人的基礎關鍵部件，對衝壓機器人性能表現起到關鍵的影響作用。這些關鍵部件構成了衝壓機器人的傳動係統、控製係（xì）統和人機交互係統。主要包括：高精度減（jiǎn）速機、高性能交直流伺（sì）服（fú）電（diàn）機和（hé）驅動器、以及高性能機器人控製器。
一、減速機
減速機作為
衝壓機器人的關鍵部件，主要有兩種類型：諧波齒輪減速機和RV減速機。應（yīng）用在衝（chōng）壓機器人的底座和手臂關節處。
諧波齒輪減速機主要（yào）由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基（jī）本構件組成，依靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，並與剛（gāng）性齒輪相齧合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形可（kě）做到反轉無側隙齧合。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積（jī）可減小（xiǎo）2/3，重量可減輕1/2。柔輪可承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱（rè）處理要求較高，製造工藝複雜（zá），柔輪性能是高品質諧波齒輪（lún）減速（sù）機的關鍵。
RV減速機（jī）由一（yī）個行星（xīng）齒輪減速機（jī）的前級和一個擺（bǎi）線針輪減速機的後（hòu）級組成。以（yǐ）其體積小，抗衝擊力強，扭矩大，定位（wèi）精度高，振動小，減速比大等（děng）諸多優（yōu）點被（bèi）廣泛應用於工業機器（qì）人領域。它較衝壓機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強（qiáng）度、剛度和壽命，而且回差（chà）精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著（zhe）使（shǐ）用時間增長運動精度就會顯著降低，因此世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，在（zài）先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發（fā）展趨勢。
二、伺服電機和驅動器
衝壓（yā）機器人所使（shǐ）用的伺服電機（jī）和驅（qū）動器，目前歐係的品牌主要有倫茨，Lust，博世力士樂等，這些（xiē）歐係電機及驅動（dòng）部件過載能力及動態響應好，驅（qū）動器開放性強，且（qiě）具有總線接口，但（dàn）是（shì）價格昂貴。日（rì）係品牌主要有安川，鬆下，三菱（líng）等，其價格（gé）相對低一些，但是動態響應能力較差，開放性較差，且大部分（fèn）隻具備模擬（nǐ）量和脈衝控製方式。而國內近年來也開（kāi）展了大功率交流永磁同步電機及驅動部分基礎研究和產（chǎn）業化，如哈（hā）爾濱工業大學，北京和利時（shí），廣州數控等單位，並且具備了一定的生產能力，但是其動態性能，開放性和可靠性還需要更多的實際項目應用進行驗證。
三、控製器
在衝壓機器人控製器方麵，目前通用（yòng）的多軸控製器平（píng）台主（zhǔ）要（yào）分為以嵌入式處理器（qì）（DSP，POWERPC）為核心的運動控製卡和以工控機加實時係統為核心的PLC係統，其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。國內的在運動控製卡方麵（miàn），固高公司已（yǐ）經開發出相應成（chéng）熟產品，但是在衝壓機器人上的應（yīng）用還（hái）相對較少。
