機床上下料的自（zì）動化實現方式主要有桁架機械手和關節機器人這兩種方式。之前看的比較（jiào）多（duō）的是桁（héng）架機械手（shǒu），有人說自動上（shàng）下料難點在於工位的布置（zhì），也就是產線（xiàn）的規劃（huá）問題，很多公（gōng）司要（yào）求緊（jǐn）湊化生產，最常見的是U字型和圓盤式循環型（xíng）。車間不夠大（dà），毛坯（pī）流進，成品流出的管理和搬運都是比較費空間（jiān）的。
自動（dòng）上下料機械手（shǒu）是用（yòng）於機械加工機床上下料的關節機器（qì）人采用的軸數一般為6軸（zhóu），重複定位精度為±0.06mm，常用（yòng）的負載重量在10-50kg。機房自動上下料機械手一般分為一對一、一對二、一對三，如果想要一台關節機器人（rén）對多台機床上下料，需要加上地麵軌道，可實現一台（tái）關節機器人對多台機床（chuáng）自（zì）動上下料。
自動上下（xià）料機械手的優（yōu）點，機械手最大的優點就是靈活性強（qiáng），不受機床結（jié）構的限製，能適用很多機床。可應用的範圍廣泛（fàn），除了（le）用在（zài）機床上下料，關節機器人還可應用於打磨、拋光、焊（hàn）接、裝配、搬（bān）運碼垛等領域。
關節機器人的缺點，相對於桁架機械手而言，關節機器人占用的（de）場地空間較大，它的臂展工作範圍有限，一（yī）台機器想要工作（zuò）範圍加大的話（huà）必須加裝它的行走軸，所以關節機器人（rén）的價格較高。
