傳統（tǒng）的衝壓自動化形式
衝（chōng）壓自動化簡單的講就是指在（zài）衝壓生產過程中將上料、拆跺、零件在壓機（jī）間輸送、廢料排出等工作通（tōng）過自動機械（xiè）裝置（機器人（rén）或機（jī）械手）代替人工生產的過程。傳統的衝（chōng）壓自動化（huà）生產線主要包括普通機器（qì）人（rén）衝壓（yā）線、七軸機器人衝壓線、機械手衝壓線。
普通機器人衝（chōng）壓線
經過（guò）多年（nián）來自動化技術的不斷進步、更新，現階段我們將六軸或者軸數小（xiǎo）於六軸的衝壓機器人（現多指六軸（zhóu））衝壓自動化線稱為普通
衝壓機器人衝（chōng）壓（yā）線，此種衝壓線柔性高，對於各種複雜零件都易於實現（xiàn）自動化，對模具要求小（xiǎo），但其（qí）節拍較低，並且要求在生產中任意前後兩個工（gōng）序的（de）模（mó）具都要旋轉180度才行，這也是受（shòu）其軸數低（dī）、自由（yóu）度少（shǎo）的限製所致。不過此種機器人自動化線（本文所指自動化線均為衝壓生產中自動化部分，並不包含壓（yā）力機）成本較低。
七（qī）軸機器人衝壓線（xiàn）
七（qī）軸
衝壓機器人是在六軸（zhóu）機器人基礎開發出來的，在（zài）機器人手（shǒu）臂末端增加了直線七軸，比六軸機器人擁有更快的輸送速度，並可以（yǐ）實現零件在各個工序間的同（tóng）向輸送，無需象六軸機器人那樣前後兩序旋轉180度。此種機器（qì）人對（duì）模具的要求也不高，但較六軸機器人對模具的要求增加了（le）模具開口淨高要高一點，保證第七軸可以進入上下模具之間。此種自動（dòng）化方式較（jiào）六軸機器人自動化線（xiàn）成本約高出1.6倍（bèi）。
機械手衝壓（yā）線
如果說機器人衝壓線是衝壓生產中對標準機器人的自動（dòng）化集（jí）成及應用（yòng），那麽（me）機械手衝壓線與機器人衝（chōng）壓線（xiàn）有所不同，它屬於專業設備，是（shì）專門為（wéi）衝壓過程所設計並使用的非標準自動（dòng）化設備。目前機械手應用（yòng）較多的有兩種形式——單臂機械手及雙臂機械手，從名字上可以清楚表達出兩（liǎng）種形式的使用方（fāng）式，即單橫杆輸送及雙橫杆的輸送（將機械手輸送的橫杆稱之為臂）。無論（lùn）那種形式的機械手自動（dòng）化，它們與（yǔ）生產的零件關係更加密切，因（yīn）此他們對模具的要求更高，當然節拍（pāi）也更快，穩定性高，但成本卻是普通機器人線的2.5-4倍。
新型機器人衝（chōng）壓自動化生（shēng）產線
傳統的
衝壓機器人衝壓自（zì）動化線有著很好的柔性以及在（zài）模具中的通過性，但較機械手生產節拍（pāi）及穩定性都略有不及（jí）。但隨著市場的不斷增大，高速生產必然是衝（chōng）壓（yā）自動化的關鍵。經過不斷的研發結（jié）合生產（chǎn）的（de）經驗，新（xīn）型（xíng）的機器人衝壓自動化生產（chǎn）線已經麵世。該（gāi）衝壓自動化線與傳統的機（jī）器人衝壓自（zì）動化線的主要區別在於輸（shū）送（sòng）機器人采用雙機器人+連接杆的形式輸送，有些類似於機械手的（de）雙臂線（xiàn）。其（qí）生產節拍（pāi）可達10～14次/min，並兼（jiān）顧了機器人自動線的柔（róu）性生產。
