數控機床機械手一般由輸入輸出裝置（zhì）、數控裝（zhuāng）置（zhì）、可（kě）編程控製器（qì）、伺服係統、檢測反饋裝（zhuāng）置和主機等組成。
1.輸入輸出裝置的輸入裝置能將不同的處理信息傳送給計算機。在早期的
數控機床機械手，輸入設備是穿孔帶，現在趨於消除。目前，鍵盤、磁盤等的使用，大大方便了信（xìn）息的輸入工作（zuò）。輸（shū）出是指內部工作參（cān）數的輸出（chū）（包括機床正（zhèng）常理想工（gōng）作狀態下的（de）原（yuán）始參（cān）數、故障診斷參數等）。一般來說，這些參數應在機床工作時輸出（chū），以備記錄和保存。經過一段時間的工作，可以將輸出（chū）數據與原始數（shù）據進行比較，有助於（yú）判斷機床是否工（gōng）作，保持正常。
2.數控裝置是
數控機床機械（xiè）手的核心和主導部件。完（wán）成所有加工數據（jù）的處理和計算，最終實現數控機床機械手（shǒu）各（gè）項功能的指令。它包括（kuò）微型計算機（jī）、各（gè）種接（jiē）口電路（lù）、CRT顯示硬（yìng）件和相應的軟（ruǎn）件。
3,可編程控製器即PLC，它對主軸單元實現控製，將程序中的轉速指令進行處理而控製主軸轉速；管理刀庫，進行自動刀具交換、選刀方式、刀具累計（jì）使用次數（shù）、刀具剩餘壽命及刀具刃磨次數等管理；控製主軸正反轉和停止、準停、切削液開關、卡盤夾緊鬆開、機械手取送刀等動作；還對機床外部開關（行程開關、壓力開關、溫控開關等）進行控製；對輸（shū）出信號（刀庫、機械手、回轉工作台等）進行控製。
4.檢測反饋裝置由檢（jiǎn）測元件和相應的電路組成（chéng）。它（tā）主要檢測機床的（de）速度和位移，並（bìng）將（jiāng）信息反饋給數控裝置，實現閉環控製，保證數控機床機械手的精度。
5.數控機（jī）床機械手的主體，包括機床床身、主軸、進給傳動機構等機械部件。
