衝床機械手首先是從美國開始研製的，1958年美國聯合控（kòng）製公司研（yán）製出第一台衝床機械手，它的（de）結構是；機體上安裝一個回轉（zhuǎn）臂，頂部裝有電磁塊的工件抓（zhuā）放機構，控製係統是示（shì）教形的（de）。隨著計算機和自動控製技術的迅速發展（zhǎn）,農業機械（xiè）將進入高度自動化和智能化時期，衝壓機械手機器人的應用可以（yǐ）提高勞動生產（chǎn）率和產（chǎn）品質量,改善勞動（dòng）條件,解（jiě）決勞動（dòng）力不（bú）足等問題。
衝床機械（xiè）手通常用（yòng）作機床或其他機器的附（fù）加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的（de）控製裝置。有些操作裝（zhuāng）置需要由人直接操縱，如用（yòng）於原子能部門操持危險（xiǎn）物品的主（zhǔ）從式操作（zuò）手也常稱（chēng）為衝床機械手。衝（chōng）床機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造（zào）設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。
衝床（chuáng）機械手的種類，按驅動方式可分為液壓（yā）式、氣動式、電動式、機械式衝床機械手；按適（shì）用範圍可（kě）分為專用衝床機械手和通（tōng）用衝床機械手兩種；按運動軌跡控製方式可分為（wéi）點位控製和連續軌（guǐ）跡控（kòng）製衝床機械手等（děng）。衝床機械手的執行機構：衝壓機械手的執行機構分為手部、手臂（bì）、軀幹。
1、手部
手部安（ān）裝在手臂（bì）的前（qián）端。手（shǒu）臂的內孔中（zhōng）裝（zhuāng）有傳動軸，可把運用傳給手腕（wàn），以轉動、伸曲（qǔ）手腕、開閉手指。
衝床機械手（shǒu）手部的構造係模（mó）仿人的手指，分為無關（guān）節、固（gù）定關（guān）節和（hé）自由關節3種。手指的數量又可分為（wéi）二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多（duō）種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有（yǒu）手指的手部，一般都是（shì）指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手（shǒu）臂的作用是引導手指準確（què）地抓住工件，並運送到（dào）所需的（de）位置上。為了（le）使衝床機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都（dōu）要精確地定位。
3、軀幹軀幹是安裝手臂、動力源和（hé）各種執行機（jī）構的支架。
