衝床機械手是一（yī）台氣動式圓柱坐標機械手，用於壓力機自動上下料。機械手有三個自由度:手臂（bì）伸縮，手臂在水平麵內左右擺動，手指的升降，這三個動作都是由氣缸驅動的。手臂上麵有一段被加工成形的齒（chǐ）條，與齒輪齧合。當手臂伸縮缸推動（dòng）活塞杆（gǎn）作往複運（yùn）動時，齒輪在固定（dìng）齒（chǐ）條上滾動，從而帶動手臂作伸縮動作。
氣缸是手臂的擺動缸，它推動齒（chǐ）條（tiáo）作往複（fù）運動，使齒輪回轉，從而使整個手臂（bì）部分左右（yòu）擺動。手指的上下運動是由手指升降缸推動的（de），在這裏，手指是三個氣流負壓式吸盤，當吸盤下降緊貼在片（piàn）料上時，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起；切斷氣源，片料落下（xià）。
壓力機滑塊下行時，機械手吸料，將料吸起後，手指升起，手臂逆時針擺動到達送料方向，等待送料。當滑塊到達下死點時，手臂伸（shēn）縮缸動作，手臂開始向前伸出（chū），在滑塊（kuài）升起後，手指帶著片料進到模具中心位（wèi）置，把片料放人模（mó）具內（nèi），手臂即開始縮回，到一定距離時，手臂擺動缸（gāng）開始動作，使手臂順時針擺動（dòng），同時繼續往回（huí）縮。當手臂完全縮（suō）回時，允許滑塊下降，當手（shǒu）指達到貯（zhù）料筒的上（shàng）方時，手臂停止擺（bǎi）動，手指伸縮缸開始動作，手指下降吸片，開始下一（yī）個循環。
衝壓倉房
片料存放在貯（zhù）料筒內，下麵有一個（gè）可以升降的托板，托板的升降是靠一個小電動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉動來實現的。在貯料筒的上端裝有一個無觸點行程開（kāi）關（guān），隨著片料不斷被取走，料垛的高度逐漸降低，當（dāng）料垛的上平麵（miàn）低於無觸點（diǎn）開關時，小（xiǎo）電動機起動托板（bǎn）上升，待料垛升至一定高度（dù）時，無觸點開關又切斷電源。料垛（duǒ）停止（zhǐ）上（shàng）升，從而（ér）保證料垛的上平麵（miàn）始終處在手指能夠達到的高度上。以上便是關於
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