衝壓機械手的種類

機械手是工業自動控製領域中經常遇到的（de）一（yī）種控製對象。機械手可以完成許（xǔ）多工作，如搬（bān）物、裝配、切割、噴染等等（děng）。形（xíng）式（shì）也是多樣的，常見（jiàn）的有六種類型：

1、單臂單爪回轉式機械手
這種機械手的手臂可（kě）以回轉（zhuǎn）不（bú）同的角度（dù）進（jìn）行自動換刀（dāo），手臂（bì）上隻有（yǒu）一個（gè）夾爪，不（bú）論在刀庫上或在主軸上，均靠這（zhè）一個夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間（jiān）較（jiào）長。
 
2、單臂雙爪擺動式機械手
這種機械手的手臂上有兩個夾爪（zhǎo），兩個（gè）夾爪有所分工，一個夾爪（zhǎo）隻執行從主軸上取下“舊刀”送（sòng）回刀庫的任務，另個夾爪執行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務，其換刀時間（jiān）較上述單爪回轉式機械（xiè）手要少。
 
3、單臂雙爪回轉式機械手
這種機械手的手臂（bì）兩端各有（yǒu）一個夾爪，兩個夾爪可同時抓（zhuā）取刀庫及主軸上的刀具，回轉180°後，又同（tóng）時將數控衝床刀具放回刀庫（kù）及裝入主軸。換刀時間較（jiào）以上兩種單臂機械手（shǒu）均短，是最常用的一種形式。

4、雙機械手
這（zhè）種數控轉塔（tǎ）衝床機械手相當於（yú）兩個單（dān）臂單爪機械手，相互配合起來（lái）進行自動換刀。其中一個機（jī）械手從主軸上取下“舊（jiù）刀”送回刀庫；另一個機械手由刀庫裏取出“新刀”裝入機床主軸。
 
5、雙臂往複交叉式機械手
這種梳棉機的兩手臂可以往複運動（dòng），並交叉成一定（dìng）的（de）角度。一個手臂從主軸（zhóu）上取下“舊刀”送回（huí）刀庫，另（lìng）一個手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸（zhóu）。整個機械（xiè）手可沿某（mǒu）導軌直線移動或繞某個轉軸回轉，以實現刀庫與（yǔ）主軸間的運刀運動。
 
6、雙臂端麵夾緊式機械手
這種機械手隻是在夾緊部位上（shàng）與前幾種不同。前（qián）幾神機械手均靠夾緊刀柄的外圓表麵以抓取刀具，這種機械手則夾緊（jǐn）刀（dāo）柄的兩個端麵。